在之前已經(jīng)完成了人工勢(shì)場(chǎng)法避障的python實(shí)現(xiàn)，大部分情況下的仿真效果比較好。考慮到人工勢(shì)場(chǎng)法是一種局部避障算法，不依賴全局的障礙物信息，故理論上可適應(yīng)對(duì)移動(dòng)障礙物的避障。這里只進(jìn)行一點(diǎn)簡(jiǎn)單的嘗試，不在動(dòng)態(tài)避障方面深究。

在人工勢(shì)場(chǎng)法避障的基礎(chǔ)上，新增加一個(gè)線程，使地圖上障礙物的位置隨時(shí)間移動(dòng)，同時(shí)運(yùn)行避障算法，得到的效果如下所示：

人工勢(shì)場(chǎng)法動(dòng)態(tài)避障仿真

在已實(shí)現(xiàn)的人工勢(shì)場(chǎng)法下，障礙物移動(dòng)較緩慢、設(shè)計(jì)范圍較小時(shí)，可以實(shí)現(xiàn)較好的避障。如果障礙物在檢測(cè)范圍外突然撞擊無(wú)人機(jī)，或移動(dòng)速度較快，則較難進(jìn)行避障。另外，這里沒(méi)有考慮到無(wú)人機(jī)的動(dòng)力學(xué)模型，實(shí)際中的無(wú)人機(jī)很難做出大幅度的避障動(dòng)作，故避障難度更大。

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的11(1)-AirSim+四旋翼仿真-人工势场法动态避障的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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