在之前已經(jīng)完成了人工勢場法避障的python實(shí)現(xiàn)，大部分情況下的仿真效果比較好。考慮到人工勢場法是一種局部避障算法，不依賴全局的障礙物信息，故理論上可適應(yīng)對移動障礙物的避障。這里只進(jìn)行一點(diǎn)簡單的嘗試，不在動態(tài)避障方面深究。

在人工勢場法避障的基礎(chǔ)上，新增加一個線程，使地圖上障礙物的位置隨時間移動，同時運(yùn)行避障算法，得到的效果如下所示：

人工勢場法動態(tài)避障仿真

在已實(shí)現(xiàn)的人工勢場法下，障礙物移動較緩慢、設(shè)計(jì)范圍較小時，可以實(shí)現(xiàn)較好的避障。如果障礙物在檢測范圍外突然撞擊無人機(jī)，或移動速度較快，則較難進(jìn)行避障。另外，這里沒有考慮到無人機(jī)的動力學(xué)模型，實(shí)際中的無人機(jī)很難做出大幅度的避障動作，故避障難度更大。

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的11(1)-AirSim+四旋翼仿真-人工势场法动态避障的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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