樹莓派4B改裝RC玩具車玩轉(zhuǎn)opencv系列教程（一）樹莓派基礎(chǔ)入門篇------Hello Raspberry Pi OS（Rasbian ）！

• 系列教程簡介
• 前言 ：Rasbian OS初相識
• 硬件列表
• Raspberry Pi OS（Rasbian OS）的安裝
• • microSD卡的選型
  • • 品牌型號選擇
    • 容量選擇
  • Raspberry Pi OS（Rasbian OS）的安裝
  • • 下載Raspberry Pi OS
    • 格式化SD卡
    • 利用etcher 拷貝鏡像到SD卡
• 通過VNC建立與樹莓派4B的連接
• • 情況一：有顯示器、鍵盤和鼠標(biāo)連接樹莓派4B
  • • 電腦端VNC軟件安裝
    • 樹莓派端相關(guān)設(shè)置
    • 電腦端設(shè)置
  • 情況二：有顯示器和鼠標(biāo)連接樹莓派
  • • 在SD卡根目錄添加網(wǎng)絡(luò)配置文件
    • 樹莓派端設(shè)置SSH和VNC
    • 電腦端設(shè)置
  • 情況三 只有筆記本電腦和樹莓派
  • • 在SD卡根目錄添加網(wǎng)絡(luò)配置文件和SSH文件
    • SSH連接樹莓派
    • • 局域網(wǎng)內(nèi)查找樹莓派IP地址
      • putty的安裝
      • SSH連接樹莓派
    • 開啟樹莓派的VNC
    • 電腦端設(shè)置
  • 手機(jī)、ipad通過VNC連接樹莓派
  • 初次VNC登錄樹莓派提示“cannot currently show the desktop”問題的解決
  • 知識擴(kuò)充
• 初次登錄樹莓派的基本設(shè)置
• Raspbian OS基本生存指南
• • Raspberry Pi OS的目錄結(jié)構(gòu)
  • • 和WindowsOS的 顯著區(qū)別
    • Raspberry Pi OS 文件結(jié)構(gòu)及功能詳解
  • 基本命令
  • • - 如何知道當(dāng)前所在目錄位置
    • - 如何切換目錄
    • - 如何顯示當(dāng)前路徑下的所有文件以及進(jìn)行路徑切換
    • - Windows中“F1”般的存在
    • - 新建和刪除一個文件夾（目錄）
    • - 用nano 新建一個文件
    • - 如何移動文件或者目錄
    • - 如何復(fù)制文件
    • - 如何重命名一個文件
    • - 刪除一個文件
    • - 如何查找文件
    • - 如何使用gerb正則表達(dá)式在文件里尋找字符串
    • -如何解壓縮文件
    • - 如何利用wget進(jìn)行文件下載
    • - 如何獲取Windows中Admin管理員的權(quán)限
    • - 如何安裝刪除軟件
    • - 如何退出終端
    • - 如何 重新啟動
    • - 如何關(guān)機(jī)
    • - 如何終止進(jìn)行中的程序
    • - 如何查詢軟件的版本
  • 歷史命令、命令補(bǔ)全、右鍵粘貼
  • 更換系統(tǒng)源、軟件源和pip源
  • • 更換系統(tǒng)軟件源
    • 更換pip源
  • 如何在電腦和樹莓派間傳輸文件
  • 如何安裝.deb文件
  • 更換更強(qiáng)大的shell
  • • 安裝zsh
    • 安裝oh-my-zsh插件
• 下集預(yù)告： 樹莓派4B改裝RC玩具車玩轉(zhuǎn)opencv系列教程（二）樹莓派4B通過PCA9685 控制舵機(jī)轉(zhuǎn)動

系列教程簡介

本系列博客計劃完成樹莓派4B對RC四驅(qū)車的改裝控制，在樹莓派4B上安裝opencv，嘗試通過對紅色色塊的追蹤實現(xiàn)小車的前進(jìn)后退。涉及的內(nèi)容比較多。比如樹莓派4B對嘎斯四驅(qū)車波箱電機(jī)的控制（L298N）、樹莓派4B對四驅(qū)車舵機(jī)的控制（PCA9685）、樹莓派上opencv的安裝、樹莓派上Flask的安裝、Tensorflow安裝。。恩。都是掃平進(jìn)軍樹莓派的攔路虎系列小白教程。

前言 ：Rasbian OS初相識

博主是個徜徉于windows海洋的linux小白（現(xiàn)在很喜歡linux），2013在最初接觸樹莓派的時候并不知道任何關(guān)于linux的前世今生。所以在眾多的linux門派斗爭之外安安靜靜的選擇了官方推薦的Rasbian OS。入門書籍就是這本著名的“愛上XXX”系列。
但是翻譯的延時，軟硬件更新的迅速在本就一竅不通的艱難入門之旅中平添了極多的障礙。走走停停。放棄、撿起來。每每遇到linux大神都無法解決我這種凡人的各種困惑。他們總是get不到我白到什么程度。提供的幫助都是零零散散，對于系統(tǒng)入門并沒有特別友好。直到遇到了思揚和小僵尸兩個人，才總算一只腳踏進(jìn)了linux的門兒。到今天終于可以把之前遇到的坑稍微添一添。哈哈哈。寫一篇我覺得真的可以白到極點的入門博客。希望可以幫助想嘗試樹莓派的朋友少走些彎路。當(dāng)然因為個人能力有限，可能存在很多不足和問題，歡迎拍磚、指正。

硬件列表

樹莓派4B（帶散熱片） 4G*1
樹莓派開關(guān)電源線 *1
16GmicroSD卡 *1 （8G、32G我都試了沒啥問題。）
樹莓派4B專用電源（！！5V3A）*1
樹莓派外殼 *1
（ 樹莓派外殼：因為后續(xù)要跟小車以及攝像頭、電機(jī)和舵機(jī)對接。s市面上現(xiàn)有的殼體的接口大多不方便。下面圖里所示的紅白殼基本上只用了下面紅色的部分。上面就是裸奔狀態(tài)。風(fēng)扇也沒加。散熱片還是需要的。）

Raspberry Pi OS（Rasbian OS）的安裝

microSD卡的選型

品牌型號選擇

《2019年樹莓派microSD卡測評》一篇特別詳細(xì)的國外測評報告，指出SamsungEVO plus的性能表現(xiàn)突出性價比最高。本教程在最初測試的時候使用的是SanDisk16G紅卡。寫博客時截圖用的Netac32G（朗科）。
Raspberry Pi microSD card performance comparison - 2019

容量選擇

本實驗選擇的是閃迪的16G紅卡
官方SD卡容量介紹
DOCUMENTATION > INSTALLATION > SD-CARDS
如果以NOOBS的方式安裝桌面帶軟件版本：>=16GB
Raspberry Pi OS桌面帶軟件版本：>=8GB
Raspberry Pi OS Lite版本：>=4GB
注意：只有Raspberry Pi 3A+，3B+可以啟動256GB以上的SD卡。
因為大于32G的SD卡是SDXC卡，需要用exFAT文件系統(tǒng)來進(jìn)行格式化。所以官方的SD格式化工具會默認(rèn)將大于等于64G的SD卡格式化微exFAT格式。但是樹莓派的bootloader只能在FAT16或者FAT32系統(tǒng)上啟動。所以你需要使用>=64G的卡時，需要將盤重新格式化為FAT32格式。（以上文字翻譯自官方文檔）

Raspberry Pi OS（Rasbian OS）的安裝

建議初學(xué)者最快開始進(jìn)入學(xué)習(xí)的方式是買樹莓派時要求店家寫好系統(tǒng)在SD卡里。這樣能讓最初的熱情和動力留在比較耗神的下一節(jié)“Raspberry Pi OS生存篇”，哈哈哈哈。

下載Raspberry Pi OS

Raspberry Pi OS的安裝有兩種方式：

• 一種是NOOBS的安裝。這種方式就是在官網(wǎng)下載NOOBS的安裝引導(dǎo)程序離線安裝包。利用鏡像工具拷貝進(jìn)SD卡在樹莓派內(nèi)進(jìn)行安裝，官方對于初學(xué)者推薦了這種方式。我自己在最初學(xué)的時候也是用的這個方法。但是看了上一段SD容量選擇部分，就會知道這種方式的弊端就是會占用本就不多的SD卡資源。后續(xù)還要裝opencv這樣的大塊頭。所以本教程不用這種方式。
• 另一種是將操作系統(tǒng)鏡像寫入SD卡，樹莓派啟動后直接進(jìn)入操作系統(tǒng)。
  鏡像下載地址
  三個版本： 桌面帶軟件版本、桌面版本、和mini版本。我裝的是第一個版本。里面自帶VNC、Fu等工具。桌面版本身也很好友好。
  以下內(nèi)容摘錄自：樹莓派系統(tǒng) Raspbian Buster 發(fā)布
• 關(guān)于Bluster版本：樹莓派基金會在本周發(fā)布樹莓派4B硬件之后，緊接著更新了 Raspbian 操作系統(tǒng)。新的版本號是 Buster，來自皮克斯《玩具總動員》電影中狗的名字。
• 這個版本基于最新的 Debian 開發(fā)，甚至比 Debian 的官方版本更早發(fā)布，這是為了在 Buster 中針對樹莓派4添加 OpenGL 視頻驅(qū)動為默認(rèn)項。
• Raspbian 中一直集成了 Thonny Python 作為開發(fā)環(huán)境，在 Buster 中，這成為了默認(rèn)的開發(fā)環(huán)境。而之前的 IDLE 因體驗上不太舒服而被移除，強(qiáng)烈建議試試 Thonny Python。
• 推薦全新安裝 Buster，而不建議從現(xiàn)有的 Stretch（以及更早的版本）升級到 Buster。如果一定要這么干，請先做一個備份，并且請確保你的系統(tǒng)已經(jīng)更新到 Stretch 的最新版之后再進(jìn)行。
  
  選擇桌面帶應(yīng)用的版本進(jìn)行下載?？梢赃x擇下載torrent文件或者直接下載ZIP文件。
  
  我選擇的torrent方式，下載速度還可以，半個小時就搞定了。
  
  下載完成后，解壓出img文件備用。
  

格式化SD卡

• 小于32G可以用windows內(nèi)建格式化程序進(jìn)行
• 打開“我的電腦”，在U盤的盤符處點擊右鍵彈出如下所示菜單，選擇“格式化”。
  
  全部選擇默認(rèn)就好。點擊“開始”。格式化完畢
  
• 大于32G
  微軟內(nèi)建的格式化程式最大到32G，大于32G的SD卡需使用第三方程式例如guiformat進(jìn)行格式化。打開下面的地址鏈接，點擊如下圖所示的圖片的紅框位置即可開始下載。
  guiformat下載地址
  

利用etcher 拷貝鏡像到SD卡

下載etcher鏡像燒寫工具
etcher官方下載地址
如下圖所示，點擊綠色按鈕進(jìn)行下載。

將img文件拖拽到相應(yīng)位置，選擇sd卡所在的盤符，點擊"FLASH"
開始進(jìn)行下載。

通過VNC建立與樹莓派4B的連接

情況一：有顯示器、鍵盤和鼠標(biāo)連接樹莓派4B

電腦端VNC軟件安裝

下載exe安裝包進(jìn)行安裝

樹莓派端相關(guān)設(shè)置

• 打開樹莓派端的SSH和VNC（此時樹莓派連接有鍵盤、鼠標(biāo)和HDMI顯示設(shè)備。如多家里沒有電腦顯示器，我覺得電視是個不錯的選擇。）
  
  
• 連接Wi-Fi
  點擊下圖紅框位置的FWi-Fi圖標(biāo)進(jìn)行賬號和密碼的設(shè)置。
• 查詢樹莓派局域網(wǎng)IP地址
  

電腦端設(shè)置

點擊“ok”后，成功顯示出樹莓派桌面?？梢赃M(jìn)行操作了。之后就不用為樹莓派連接額外的顯示器了

如無法顯示參見下面的解決辦法：
初次VNC登錄樹莓派提示“cannot currently show the desktop”問題的解決

情況二：有顯示器和鼠標(biāo)連接樹莓派

這種情況沒有鍵盤。所以無法在樹莓派端進(jìn)行Wi-Fi賬號密碼的輸入工作。需要在SD卡上進(jìn)行配置。

在SD卡根目錄添加網(wǎng)絡(luò)配置文件

打開剛剛燒寫好鏡像SD卡，用記事本新建一個名為wpa_supplicant.conf的文件如下圖所示。
打開這個文件輸入下列代碼，這個操作可以保證你的樹莓派通電后直接連上網(wǎng)絡(luò)，在電腦端通過SSH直接連接樹莓派。無需額外的顯示器、鍵盤以及鼠標(biāo)。

ctrl_interface=DIR=/var/run/wpa_supplicant GROUP=netdev
network={
ssid=“你的WIFI名”
psk=“WIFI密碼”
}

樹莓派端設(shè)置SSH和VNC

將SD卡插回樹莓派，開啟電源。樹莓派連接上網(wǎng)絡(luò)。
打開樹莓派端的SSH和VNC（此時樹莓派連接有鼠標(biāo)和HDMI顯示設(shè)備）。

• 查詢樹莓派局域網(wǎng)IP地址
  

電腦端設(shè)置

點擊“ok”后，成功顯示出樹莓派桌面?？梢赃M(jìn)行操作了。之后就不用為樹莓派連接額外的顯示器了

如無法顯示參見下面的解決辦法：
初次VNC登錄樹莓派提示“cannot currently show the desktop”問題的解決

情況三 只有筆記本電腦和樹莓派

這是最最可憐的情況。沒有顯示器（電視也沒有，，，）、沒有單獨的鍵盤和鼠標(biāo)。

在SD卡根目錄添加網(wǎng)絡(luò)配置文件和SSH文件

打開剛剛燒寫好鏡像SD卡，用記事本新建一個名為wpa_supplicant.conf的文件如下圖所示。
打開這個文件輸入下列代碼，這個操作可以保證你的樹莓派通電后直接連上網(wǎng)絡(luò)，在電腦端通過SSH直接連接樹莓派。無需額外的顯示器、鍵盤以及鼠標(biāo)。

ctrl_interface=DIR=/var/run/wpa_supplicant GROUP=netdev
network={
ssid=“你的WIFI名”
psk=“WIFI密碼”
}

因為樹莓派默認(rèn)SSH功能默認(rèn)是關(guān)閉的，所以還需要在SD卡根目錄下再添加一個名為ssh的空文件。注意沒有任何的擴(kuò)展名。
將已經(jīng)寫入了Wi-Fi賬號和密碼并開啟了ssh的SD卡插入樹莓派內(nèi)通電。

SSH連接樹莓派

局域網(wǎng)內(nèi)查找樹莓派IP地址

• 方式一：在路由器端直接查找找到后可以順便在路由器端將樹莓派的ip設(shè)為靜態(tài)IP。具體設(shè)置參見路由器說明。
  
• 方式二：通過WIinwos 命令行工具輸入arp -a實現(xiàn)，對比樹莓派接入Wi-Fi前后的區(qū)別來識別出設(shè)備。
  
• 方式三：免費的Advanced IP Scanner軟件，在紅框里輸入路由器的網(wǎng)段因為我的是路由器網(wǎng)段是192.168.3.1所以搜索范圍就是192.168.3.1-192.168.3.255。這是因為ip地址由32位二進(jìn)制數(shù)表示的。一共分為四個部分。每個部分是8位。2的8次方是256。一般從0開始數(shù)所以最大為255.而0這個數(shù)字是作為保留地址有自己特殊功能（廣播）不做分配使用。所以就是1-255。如果你的路由器登錄地址是192.168.1.1那么紅框的范圍就是192.168.1.1-192.168.1.255。
  

putty的安裝

putty下載地址
根據(jù)自己系統(tǒng)選擇32位或者64位下載。如果不確定自己電腦的位數(shù)可以右鍵“我的電腦”選擇“屬性”進(jìn)行查看。

SSH連接樹莓派

SSH連接的默認(rèn)端口號是22,在Host Name處填寫剛剛查找到的IP地址。

點擊OPEN后如果彈出下圖界面。選擇yes。

login as是要求輸入登錄樹莓派的用戶名。我們選擇使用pi賬戶（下面的目錄結(jié)構(gòu)部分會詳細(xì)介紹）。所有新裝系統(tǒng)的樹莓派pi賬戶的密碼都是raspberry。輸入時要特別注意。因為這個輸入過程沒有任何的屏幕提示。這個git我就錄了兩遍。。。因為第一遍我的密碼就輸錯了。哈哈哈。

開啟樹莓派的VNC

在上面的頁面命令提示符后輸入sudo raspi-config ...。在彈出的界面中用鍵盤的上下方向鍵選擇5 interfacing options，接下來選擇P3 VNC...,按下回車，用Tab鍵選擇是，用Tab鍵選擇Finish，完成了VNC的開啟。

電腦端設(shè)置

點擊“ok”后，成功顯示出樹莓派桌面?？梢赃M(jìn)行操作了。之后就不用為樹莓派連接額外的顯示器了
如無法顯示參見下面的解決辦法：
初次VNC登錄樹莓派提示“cannot currently show the desktop”問題的解決

手機(jī)、ipad通過VNC連接樹莓派

戳這里：電腦、手機(jī)和iPad通過VNC Viewer連接樹莓派

初次VNC登錄樹莓派提示“cannot currently show the desktop”問題的解決

可能的意外
如果連接上VNC后，屏幕顯示
-putty連接登錄樹莓派：
（ssh連接樹莓派的方式參見本博客這個主題的情況三，里面有詳細(xì)介紹）
輸入:sudo raspi-config彈出樹莓派設(shè)置頁面；

• 選擇第七個選項：“Advanced Option”
• 選擇第五個選項“set a special screen resolution"
• 然后選擇MODE16也就是分辨率為“1024*768”就可以了
• 這個位置的操作就只支持“Tab”和上下方向鍵。最后選擇保存退出后。因為這個造作要求重啟所以putty會顯示連接斷開。沒關(guān)系。關(guān)掉putty，重新連接VNC。DuangDuang~界面以顯示。
• 奇怪的問題：也試著用了下面的方式解決，但是不管用。而且這個VNC連接后會出現(xiàn)無法顯示屏幕的問題也不是每一個樹莓派SD都會出現(xiàn)。我自己手里的兩個SD卡插入同一個塊樹莓派板子。就一個會出現(xiàn)這個一個不會。。。俺也不知道為蝦米。。。

知識擴(kuò)充

樹莓派和電腦的連接要保證在一個局域網(wǎng)，也就是同一個IP字段內(nèi)。主要的連接方式有下面6中。最常見的應(yīng)該是第二種，即電腦和樹莓派連接在同一個Wi-Fi下。家里寬帶欠費了上不了網(wǎng)并不會影響樹莓派和電腦間用SSH通信（詳細(xì)的介紹可以參見《數(shù)據(jù)通信》這門課程。）。

老王很啰嗦： 雖然沒有電腦時，手機(jī)也是一個不錯的彌補(bǔ)辦法。但我還是很建議沒電腦的朋友可以入一臺二手電腦一般價格在1千左右就好。目前我所有的博客都是在這樣千元的二手電腦上測試并完成的。除了不能打游戲，還沒覺得有啥不好。內(nèi)存至少8G，固態(tài)硬盤128以上。后續(xù)的教程也是在電腦加樹莓派的vnc連接下進(jìn)行的。當(dāng)然二手電腦并不是什么牌子的都o(jì)k。我還是喜歡小黑系列。都是原本萬+的高端機(jī)。品控是有保障的。emmm。。。好吧，這是另一個話題，有需求我可以寫個二手電腦選購指南。哈哈哈哈哈。下面這張圖就是我自己電腦的配置。thinkpad X1 2012年版。

初次登錄樹莓派的基本設(shè)置

第一次登錄會彈出如下的設(shè)置界面。點擊next。

選擇所在地、語言和時區(qū)。
更換pi用戶的默認(rèn)密碼。

我的VNC里顯示了黑色的邊框。隨意我在提示里大了對號。

選擇Wi-Fi。因為之前我們已經(jīng)連接上了Wi-Fi直接next就好了

這一步是提示檢查系統(tǒng)和預(yù)裝的軟件是否有更新。其實整個過程和我們安裝Windows系統(tǒng)是一樣的。安完了之后進(jìn)行更新。

時間會有點長，耐心等待。

可以選用later稍后重啟?；蛘逺estart立刻重啟。

Raspbian OS基本生存指南

接下來就是本文最最核心的部分，對于習(xí)慣了windows操作系統(tǒng)的人兒來說，Raspbian OS第一棘手的問題就是操作習(xí)慣的完全顛覆（雖然桌面化帶來了一部分同化，但真正深入到編程層面還是要和烏漆墨黑的命令行稱為朋友才可以）。生存指南將在下面幾個方面提供入門必須的基本知識。愛上他從了解開始~~~

Raspberry Pi OS的目錄結(jié)構(gòu)

Pi OS目錄結(jié)構(gòu)官方說明
理解Pi OS的目錄結(jié)構(gòu)是非常重要的，他可以幫助你理解那些是重要的，那些是危險的不要輕易動會導(dǎo)致系統(tǒng)崩潰的，而下載的軟件又是放在那個位置。

和WindowsOS的 顯著區(qū)別

• 斜線傾斜的方向不同，沒有C盤D盤的概念，Linux系統(tǒng)啟動之后，所有的文件根據(jù)所處目錄結(jié)構(gòu)的不同統(tǒng)統(tǒng)放在“/”根目錄的后面。
  Raspberry Pi OS:“/home/pi”(用戶文件夾下，用戶名為“pi”的用戶所有的文件)
  Windows OS：“C:\Users\admin”（用戶文件夾下，用戶名為“admin”用戶的文件）

Raspberry Pi OS 文件結(jié)構(gòu)及功能詳解

安裝的是桌面版的Pi OS所有對于整個的文件夾結(jié)構(gòu)可以直觀的看到，在桌面上側(cè)的工具欄點擊“文件夾”圖標(biāo)，會彈出一個類似WINS里的文件資源管理器的界面。如下圖所示：如果用“pi”用戶登錄。那么所以的下載、桌面、圖片、文檔、音樂等文件就都在“/home/pi”這個路徑之下。

• "/home/pi/Desktop":pi用戶的桌面上的所有文件（和WINS的桌面一樣的）
• "/home/pi/Documents":pi用戶的文檔文件夾
• "/home/pi/Downloads":pi用戶下載的文件默認(rèn)放在這個文件夾下
  
  為了后續(xù)可以對整個Raspberry Pi OS的文件操作有更清晰的認(rèn)識。在進(jìn)一步進(jìn)行相關(guān)命令操作前，有必要對相關(guān)的文件夾及其結(jié)構(gòu)進(jìn)行系統(tǒng)的認(rèn)識。下面這張圖就是Pi OS的部分重要系統(tǒng)文件夾結(jié)構(gòu)的示意圖。
  
  Pi OS目錄結(jié)構(gòu)是一個統(tǒng)一的目錄結(jié)構(gòu)，所有的目錄和文件最終都統(tǒng)一到"/"根文件系統(tǒng)下。文件系統(tǒng)是無論是不是掛載過來的，最終都分層排列到以"/"為起始的文件系統(tǒng)之下。
• “/”根路徑
  這是Pi OS系統(tǒng)的“根”目錄，也是所有目錄結(jié)構(gòu)的最底層。在UNIX以及和它兼容的系統(tǒng)中，”/“是一個單獨的目錄。
• /boot
  這個目錄下包含系統(tǒng)啟動文件（boot loader），例如Grub，Lilo或者Kernel，以及initrd，system.map等配置文件。Initrd ramdisk或者””initrd””是指一個臨時文件系統(tǒng)，它在啟動階段被Linux內(nèi)核調(diào)用。initrd主要用于當(dāng)“根”文件系統(tǒng)被掛載之前，進(jìn)行準(zhǔn)備工作。
• /sys
  這個目錄下包含內(nèi)核、固件以及系統(tǒng)相關(guān)文件。
• /sbin
  包含系統(tǒng)操作和運作所必需的二進(jìn)制文件以及管理工具，主要就是可執(zhí)行文件。類似WINDOWS下的EXE文件。
• /bin
  包含單用戶模式下的二進(jìn)制文件以及工具程序，比如cat，ls，cp這些命令。
• /lib
  包含/sbin和/bin目錄下二進(jìn)制文件運行所需要的庫文件。
• /lost+found
  一般情況下是空的，當(dāng)系統(tǒng)非法關(guān)機(jī)后，這里就存放了一些文件
• /dev
  內(nèi)含必需的系統(tǒng)文件和驅(qū)動器。后續(xù)用opencv驅(qū)動攝像頭的時候，攝像頭所在的驅(qū)動文件就在這個目錄下。wins下串口通常用“com1”、“com2”來調(diào)用，但是Pi OS則是使用這個文件夾下的文件路徑表示。一般為“/dev/tty1” 、 "/dev/tty2"
• /etc
  內(nèi)含系統(tǒng)配置文件，其下的目錄，比如/etc/hosts, /etc/resolv.conf, nsswitch.conf, 以及系統(tǒng)缺省設(shè)置，網(wǎng)絡(luò)配置文件等等。以及一些系統(tǒng)和應(yīng)用程序的配置文件。
• /home
  每一個用戶的在這個目錄下，都會單獨有一個以其用戶名命令的目錄，在這里保存著用戶的個人設(shè)置文件，尤其是以 profile結(jié)尾的文件。但是也有例外，root用戶的數(shù)據(jù)就不在這個目錄中，而是單獨在根路徑下，保存在單獨的/root文件夾下。
• /media
  一個給所有可移動設(shè)備比如光驅(qū)、USB外接盤、軟盤提供的常規(guī)掛載點。下圖就是我用pi用戶登陸后，插入一個64GU盤后的顯示。這個“/media/pi/”后面的文件夾。
  
• /mnt
  臨時文件系統(tǒng)掛載點。比如，你并不想長期掛載某個驅(qū)動器，而是只是臨時掛載一會U盤烤個MP3之類的，那么應(yīng)該掛載在這個位置下。
• /opt
  在Linux系統(tǒng)中，這個目錄用到的并不多，opt是 可選系統(tǒng)程序包（Optional Software Packages）的簡稱。這個目錄在UNIX系統(tǒng)，如Sun Solaris用途要廣泛的多。
• /usr
  用戶數(shù)據(jù)目錄，包含了屬于用戶的實用程序和應(yīng)用程序。這里有很多重要的，但并非關(guān)鍵的文件系統(tǒng)掛載這個路徑下面。在這里，你會重新找到一個bin、sbin和lib目錄，其中包含非關(guān)鍵用戶和系統(tǒng)二進(jìn)制文件以及相關(guān)的庫和共享目錄，以及一些庫文件。
• /usr/sbin
  包含系統(tǒng)中非必備和并不是特別重要的系統(tǒng)二進(jìn)制文件以及網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用工具。
• /usr/bin
  包含用戶的非必備和并不是特別重要的二進(jìn)制文件。
• /usr/lib
  保存著/usr/sbin以及/usr/bin中二進(jìn)制文件所需要的庫文件。
• /usr/share
  “平臺無關(guān)”的共享數(shù)據(jù)目錄。
• /usr/local
  是/usr下的二級目錄，這里主要保存著包含系統(tǒng)二進(jìn)制文件以及運行庫在內(nèi)的本地系統(tǒng)數(shù)據(jù)。
• /var
  這個路徑下通常保存著包括系統(tǒng)日志、打印機(jī)后臺文件（spool files）、定時任務(wù)（crontab）、郵件、運行進(jìn)程、進(jìn)程鎖文件等。這個目錄尤其需要注意進(jìn)行日常的檢查和維護(hù)，因為這個目錄下文件的大小可能會增長很快，以致于很快占滿硬盤，然后導(dǎo)致系統(tǒng)便會出現(xiàn)各種奇奇怪怪的問題。
• /tmp
  顧名思義，這是一個臨時文件夾，專門用來保存臨時文件，每次系統(tǒng)重啟之后，這個目錄下的”臨時”文件便會被清空。同樣，/var/tmp 也同樣保存著臨時文件。兩者唯一的不同是，后者 /var/tmp目錄保存的文件會受到系統(tǒng)保護(hù)，系統(tǒng)重啟之后這個目錄下的文件也不會被清空。
• /proc
  這個目錄是駐留在系統(tǒng)內(nèi)存中的虛擬（psuedo，偽）文件系統(tǒng)，其中保存的都是文本格式的系統(tǒng)內(nèi)核和進(jìn)程信息。¹

基本命令

上面已經(jīng)詳細(xì)介紹了Pi OS的文件目錄結(jié)構(gòu)。在桌面界面的幫助下?？梢院芸斓恼莆铡５呛罄m(xù)的編程大多還是在烏漆墨黑的命令行界面完成的。所以關(guān)于命令行下的基本操作還是要必知必會的。對于小白來說，記住這么多的命令還是有些困難的。需要的時候把這些當(dāng)字典翻看查找也是ok的。用久了也就記住了。

- 如何知道當(dāng)前所在目錄位置

Pi OS是文件結(jié)構(gòu)的，每次操作都是在一個具體的路徑下完成的。小白最容易遇到的一個問題就是“我是誰？”“我在那里？”這時可以使用"pwd"命令：如下圖所示。輸入"pwd"命令后顯示當(dāng)前所在路徑為"/home/pi"。

- 如何切換目錄

• 熟悉的Windows系統(tǒng)里都是想去哪里雙擊哪里。這是命令行所做不到的。大黑屏下熟練進(jìn)行目錄切換也是必修課?！癱d”命令。使用方法就是“cd”+空格+路徑。
• 直接輸入cd命令則回到pi用戶的默認(rèn)目錄“/home/pi”。
  
• 返回到Pi OS的根目錄則使用"cd+空格+/"。
  

- 如何顯示當(dāng)前路徑下的所有文件以及進(jìn)行路徑切換

使用"ls"命令就可以顯示當(dāng)前路徑下全部文件和文件夾。

上圖可以看到顯示的文件和文件夾具有不同的顏色，諸如白色、藍(lán)色、綠色。其實這些顏色代表著不同的含義。

• 綠色：可執(zhí)行文件，可執(zhí)行的程序
• 紅色：壓縮文件或者包文件
• 藍(lán)色：目錄
• 白色：普通，如文本文件，配置文件，源碼文件等
• 淺藍(lán)色：鏈接文件，主要是使用ln命令建立的文件
• 紅色閃爍：表示鏈接的文件有問題
• 黃色：表示設(shè)備文件
• 灰色文件：表示其它文件²
  Tips：Pi OS的命令都是可以帶參數(shù)的。不同的參數(shù)可以改變命令執(zhí)行后的顯示效果。如"ls+空格+'-l'"就可以顯示出全部文件及其詳細(xì)信息。而"ls+空格+'-a'"則可以顯示隱藏文件。類似windows系統(tǒng)里那個顯示全部文件夾的設(shè)置。
  
  下圖中，輸入帶“-l”參數(shù)的ls 命令后，顯示當(dāng)前目錄下有一個叫Desktop的文件夾，輸入"cd +空格+Desktop"命令。則會進(jìn)入到Desktop文件夾。輸入cd ..則返回上級目錄
• cd ../../:其中../是指上一級目錄，這是相對路徑的描述，兩層就是跳轉(zhuǎn)到上兩級目錄
• cd ../文件名：訪問同級目錄下名為“xxx”的文件
  舉個例子：現(xiàn)在路徑在·/home/pi/Desktop位置。
  

- Windows中“F1”般的存在

在命令行中輸入man ls會打開如下圖所示的界面。詳解介紹了ls命令的功能，可以使用的參數(shù)。每個參數(shù)的意義。這個功能特別重要。Pi OS中命令多，命令的參數(shù)也多。很多時候都記不太住。關(guān)鍵時刻可以man下。非常重要~

- 新建和刪除一個文件夾（目錄）

"mkdir+空格+文件夾名稱"：新建一個文件夾
"rmdir+文件夾名稱"：刪除一個文件夾（僅限該文件夾為空的情況，如果不為空會報錯）


如果想要刪除這個不為空的名為test的文件夾需要用rm -r test。

- 用nano 新建一個文件

在Pi OS里面創(chuàng)建一個文件的最簡單方法就是用自帶的文本編輯器nano。nano很像是windows里的記事本。在window里新建一個文件的方法就是用記事本，保存的時候通過更改后綴來指定類型。比如：

一個名為test.html的文件就被新建好了。而在Pi OS里執(zhí)行這個操作的類似程序叫做nano。

用nano建立一個名為hello.txt的文件。在命令行輸入nano hello.txt。

整個終端會跳轉(zhuǎn)入nano編輯器內(nèi)，就像打開記事本一樣。界面如下：相應(yīng)的命令就是“ctrl”+相應(yīng)的字母或符號。

如果再nano里輸入內(nèi)容以后，按下“ctrl+x”后，頁面下端會提示是否保存。鍵盤輸入“y”。

頁面下端提示你輸入文件名。如果不想更改用默認(rèn)的就行?；剀嚭?。文件創(chuàng)建完畢。

如果之后你在其他的程序里看到了vi hello.txt這樣的新建文件的命令，不用驚慌。vi這個命令是Pi OS里另外一個文本編譯器vim的調(diào)用命令。其界面如下：
可以看到上面這個編譯器是沒有命令提示的。對于新手沒有nano友好。所以你可以放心大膽的將vi命令替換成nano。不會有啥子問題。就類似wps和word差不多。

- 如何移動文件或者目錄

在/home/pi/Desktop目錄下有兩個文件夾分別叫做test和test2。在test文件夾內(nèi)新建一個叫名為hello.txt的文件。用mv命令將其移動到test2文件夾內(nèi)。


Tips：在新建文件的部分，講解的是通過nano hello.txt的方式來新建文件。但是上面這段程序可以發(fā)現(xiàn)用的卻是touch hello.txt的方式。這里用到的命令是touch。其不同點在于直接新建文件而不彈出任何編輯器界面。

- 如何復(fù)制文件

- 如何重命名一個文件

將test文件夾中的hello.txt改名為hello2.txt。用的依然是mv命令。

- 刪除一個文件

- 如何查找文件

find -name hello.txt：在當(dāng)前目錄下查找文件名為 hello.txt的文件。

- 如何使用gerb正則表達(dá)式在文件里尋找字符串

在hello2.txt寫入下面這段話后回到命令行界面。

在hello2.txt文件中尋找nice字符串。查找的內(nèi)容會直接返回在終端中。其應(yīng)用功能非常強(qiáng)大。具體使用可以查找相關(guān)書籍和文獻(xiàn)。

-如何解壓縮文件

tar –xvf file.tar
tar -xzvf file.tar.gz
tar -xjvf file.tar.bz2
tar -xZvf file.tar.Z
unrar e file.rar//需要安裝應(yīng)用
unzip file.zip ³//需要安裝應(yīng)用

- 如何利用wget進(jìn)行文件下載

• 直接下載
  從https://cn.wordpress.org/wordpress-4.3.1-zh_CN.tar.gz網(wǎng)址下載wordpress-4.3.1-zh_CN.tar.gz這個壓縮文件到當(dāng)前目錄。
  wget https://cn.wordpress.org/wordpress-4.3.1-zh_CN.tar.gz
• 斷點續(xù)傳
  wget -c https://cn.wordpress.org/wordpress-4.3.1-zh_CN.tar.gz
  使用wget -c重新啟動下載中斷的文件，對于我們下載大文件時突然由于網(wǎng)絡(luò)等原因中斷非常有幫助，我們可以繼續(xù)接著下載而不是重新下載一個文件。需要繼續(xù)中斷的下載時可以使用-c參數(shù)。。⁴

- 如何獲取Windows中Admin管理員的權(quán)限

在Windows系統(tǒng)中，一些軟件的運行是需要管理員admin的權(quán)限的。其實Pi OS中也是這樣，Pi OS中的管理員是root。樹莓派默認(rèn)使用pi用戶登錄，并且不會啟用root用戶，那么當(dāng)你需要使用root身份來執(zhí)行一些任務(wù)的時候可以使用sudo命令，比如在《電腦、手機(jī)和iPad通過VNC Viewer連接樹莓派4》這篇博客提到的。如果忘記了pi用戶的密碼。就需要：sudo passwd pi命令來修改密碼。

- 如何安裝刪除軟件

• 安裝軟件
  小白版本的Pi OS安裝都是使用一個官方的軟件源倉庫（新手可以粗略理解成是蘋果的AppStore或者Google Play），這個倉庫可以很好的解決不同軟件包之間的依賴問題，很好解決不同版本之間的不兼容問題。想要什么軟件用apt獲取就OK了方便的很。而這個`apt在安裝軟件前最好對系統(tǒng)和已安裝的軟件包進(jìn)行升級：

sudo apt update：將系統(tǒng)源更新一遍

sudo apt upgrade：將已經(jīng)安裝的所有軟件更新到最新版

apt install xxxx：安裝軟件用

例如安裝之前提到過的vim文件編輯器：apt install vim。

• 刪除軟件
  刪除掉剛剛安裝的vim：sudo apt remove vim

Tips：apt命令取代了之前的apt-get，apt 命令整合了apt-get、 apt-cache和 apt-config， 更加結(jié)構(gòu)化，為用戶提供了管理軟件包所需的必要選項。

- 如何退出終端

終端輸入： “exit+回車”即可，

- 如何 重新啟動

終端輸入：sudo reboot

- 如何關(guān)機(jī)

終端輸入：sudo shutdown -h now

- 如何終止進(jìn)行中的程序

比如下載的時候耗時太長，不想下載了。
鍵盤輸入：ctrl+c
就會回到命令提示符。

- 如何查詢軟件的版本

比如想要查詢電腦里python的版本就用python -V，從下面的圖可以很清晰的看到。在Pi OS里python命令代表的是python2，而如果想用最新版本的python需要用python3命令。

而同樣的還有pip和pip3。使用的時候要特別注意。因為他們會導(dǎo)致通過pip安裝的插件所在目錄的不同。

歷史命令、命令補(bǔ)全、右鍵粘貼

• 歷史命令
  在Pi OS終端里。按下鍵盤的上下方向鍵可以顯示歷史輸入的命令。復(fù)雜切要反復(fù)輸入的命令可以用這種方式。
• 右鍵粘貼
  用VNC的方式連接電腦和樹莓派。會發(fā)現(xiàn)Windows下常用的ctrl+c復(fù)制內(nèi)容后，切換到樹莓派的VNC顯示界面時ctrl+v卻沒有作用。其實這個時候內(nèi)容已經(jīng)復(fù)制好了，只是ctrl+v快捷鍵不生效而已（因為這個是Windows OS的快捷鍵）。只需在想要粘貼的位置按下鼠標(biāo)右鍵，選擇粘貼即可。

更換系統(tǒng)源、軟件源和pip源

在接下來執(zhí)行任何具體操作之前，需要先更換下apt的倉庫下載源。默認(rèn)的源在國外的服務(wù)器。更新下載的速度會特別慢。如下圖，只是簡單執(zhí)行sudo apt upgrade，下載其中一個9M的文件就要9個小時。為了解決這個問題。國內(nèi)有很多服務(wù)器都放了官方的倉庫鏡像。我們需要打開存放這個倉庫源的文件進(jìn)行網(wǎng)址替換就好。

更換系統(tǒng)軟件源

• 將需要修改的文件進(jìn)行備份

sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak

sudo cp /etc/apt/sources.list.d/raspi.list /etc/apt/sources.list.d/raspi.list.bak

說明：sudo是以root用戶的權(quán)限執(zhí)行cp命令，將位于/etc/apt/目錄的sources.list文件進(jìn)行備份，并命名為source.list.bak。第二句則是將/etc/apt/sources.list.d/ 路徑下的raspi.list文件備份并命名為raspi.list.bak

• 打開sources.list文件
  用nano編輯器打開source.list文件

sudo nano /etc/apt/sources.list

• 修改source.list相關(guān)條目
  在剛打開的文件中注釋掉原有的源，添加下面的兩條語句。

deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/raspbian/raspbian/ buster main contrib non-free rpi
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/raspbian/raspbian/ buster main contrib non-free rpi
按ctrl+x退出nano，會提示是否保存，鍵盤輸入y后回車。

• 打開raspi.list 文件

sudo nano /etc/apt/sources.list.d/raspi.list

• 修改raspi.list文件的相關(guān)條目
  將原有的源注釋掉更換成下面的源：

deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/raspberrypi/ buster main ui
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/raspberrypi/ buster main ui

換完結(jié)構(gòu)如下圖所示。

保存文件執(zhí)行sudo apt update和sudo apt upgrade
可看到系統(tǒng)源已經(jīng)更換完畢。

更換pip源

pip是一款非常方便的Python包管理工具，可在Python開發(fā)過程中大大提高開發(fā)效率，本系列教程后續(xù)的好多程序都是pip安裝的。pip的外網(wǎng)速度同樣很慢。所以也要換成國內(nèi)的鏡像。

• 具體方法
  終端輸入sudo nano /etc/pip.conf命令打開位于/etc目錄下的pip.conf文件。清空原有文件的內(nèi)容，粘貼下面的內(nèi)容。錄屏的gif操作時是粘貼了之后才刪掉的。

[global]
timeout = 6000
index-url = http://mirrors.aliyun.com/pypi/simple/
extra-index-url=https://www.piwheels.org/simple/
[install]
use-mirrors = true
mirrors = http://mirrors.aliyun.com/pypi/simple/
trusted-host = mirrors.aliyun.com⁵

如何在電腦和樹莓派間傳輸文件

使用filezilla軟件傳輸文件非常方便。很像以前的ftp的使用。
filezilla下載地址
-點擊下圖所示的綠色按鈕進(jìn)行下載、安裝。

• 安裝后打開
  主機(jī)的位置填寫樹莓派的IP地址。用“pi”賬號進(jìn)行登錄，輸入密碼。端口寫22（因為是SFTP的方式）。點擊“快速連接”按鈕即可連接成功。
  
  支持文件的直接拖拽，用起來非常的方便。之后安裝opencv時雖然換了國內(nèi)的源但是有時候速度還是很慢。就需要在電腦上下載好了導(dǎo)入樹莓派。這個小工具事半功倍~
  

如何安裝.deb文件

deb是debian linux的安裝格式，而Raspberry Pi則是根據(jù)Debian系統(tǒng)而來的。所以樹莓派后續(xù)安裝的很多軟件的安裝都是deb結(jié)尾的。安裝deb的命令為：sudo dpkg -i file.deb
卸載deb的命令：dpkg -r file.deb

更換更強(qiáng)大的shell

如果你耐著心看完了全部的指令部分，應(yīng)該會有一個疑問：為甚博主的截圖中命令提示行的系統(tǒng)顯示部分和你的不一樣。。。哈哈 因為我這個版本是更換過shell的。Pi OS默認(rèn)使用的shell是bash。但是其自動補(bǔ)全和歷史記錄功能總是讓人想死。Zsh是一個Linux下強(qiáng)大的shell，oh-my-zsh是基于zsh的功能做了一個擴(kuò)展，方便的插件管理、主題自定義，以及漂亮的自動完成效果。更簡便的使用和安裝。

安裝zsh

命令行輸入：sudo apt-get install zsh⁶

安裝oh-my-zsh插件

• 執(zhí)行下面的語句程序會下載“oh-my-zsh”文件下載到home/pi

git clone git://github.com/robbyrussell/oh-my-zsh.git ~/.oh-my-zsh

• 輸入命令：cd .oh-my-zsh/tools(切換目錄到"oh-my-zsh")
  
• 輸入./install.sh命令安裝。退處重進(jìn)終端設(shè)置生效。
  這時候你就會發(fā)現(xiàn)打復(fù)雜的文件名時。按下“tab”鍵就會方便的補(bǔ)全。
  而原有系統(tǒng)提示符的結(jié)構(gòu)也變成了可以顯示當(dāng)前路勁。不用不停pwd來查詢~
  當(dāng)然無論是zsh還是oh-my-zsh都還有非常強(qiáng)大的功能可以通過配置文件進(jìn)行修改、自定義。但是作為初學(xué)者進(jìn)行到目前這個一步已經(jīng)暫時夠用啦~~~等之后入門更精通了在去探索也不遲~

下集預(yù)告： 樹莓派4B改裝RC玩具車玩轉(zhuǎn)opencv系列教程（二）樹莓派4B通過PCA9685 控制舵機(jī)轉(zhuǎn)動

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raspbian文件系統(tǒng)詳解https://shumeipai.nxez.com/2018/01/05/directory-introduction-in-raspbian.html ??

Linux學(xué)習(xí)（4）-文件顏色，綠色，藍(lán)色，白色，紅色等代表的意義：https://blog.csdn.net/sunhuansheng/article/details/82111172?utm_medium=distribute.pc_relevant_t0.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-1.nonecase&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant_t0.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-1.nonecase ??

tar.gz zip 解壓縮 壓縮命令
https://blog.csdn.net/hailangnet/article/details/50444198 ??

linux下載文件命令 wget 介紹：https://www.lxx1.com/935 ??

PiSugar—樹莓派更換pip為國內(nèi)源https://www.pisugar.net/20190715/ ??

Linux終極shell-Z Shell–用強(qiáng)大的zsh & oh-my-zsh把Bash換掉https://blog.csdn.net/gatieme/article/details/52741221 ??

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的树莓派4B改装RC玩具车玩转opencv系列教程（一）树莓派基础入门篇------Hello Raspberry Pi OS（Rasbian ）！的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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