??百度在 $OpenDRIVE$的基礎上做了部分修改與擴充，形成了 $Apollo$ $OpenDRIVE$格式，主要改動和擴展了以下4個方面：

地圖元素形狀的表述方式。以車道邊界為例，標準 $OpenDRIVE$ 采用基于 Reference Line 的曲線方程和偏移的方式來表達邊界形狀，而 $Apollo$ $OpenDRIVE$采用絕對坐標序列的方式描述邊 界形狀；

元素類型的擴展。例如新增了對于禁停區、人行橫道、減速帶等元素的獨立描述；

擴展了對于元素之間相互關系的描述。例如新增了junction 與 junction 內元素的關聯關系；

配合無人駕駛算法的擴展。例如增加了車道中心線到真實道路邊界的距離、停止線與紅綠燈的關聯關系。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的Apollo OpenDRIVE和ASAM OpenDRIVE的区别的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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