高精地圖

一種語義地圖，利用slam/sfm等算法融合多種傳感器數(shù)據(jù)，構(gòu)建高精度的三維點云地圖。

在點云地圖上或者是圖像上，對所用到的元素進(jìn)行分類和提取、之后對不同元素分別進(jìn)行矢量化并構(gòu)建路網(wǎng)與車道關(guān)聯(lián)關(guān)系

方法一：手動標(biāo)注

大致思路：

生成一張點云地圖（已有）

roadrunner軟件去進(jìn)行投影關(guān)系的設(shè)置和道路元素的標(biāo)注（推薦：知乎：王方浩）

方法二：自己寫代碼

針對于只要道路的高精地圖（鐵路、隧道）

• Apollo：map_gen工具

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的OpenDrive格式的高精度地图的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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