太虧了，調試這玩意兒不寫點啥記錄下來簡直虧成翔啊，原本DWM1000的官方例程就是基于STM32的，網上更是清一色的用32來控制DWM1000，本菜雞要用的微控制器是KEA128，不是STM32，光是移植問題就足夠原地爆炸了，何況之后還有雙向收發測距…不說了，進入正題。
首先，經過一段時間的浸淫，總算對官方的例程有所了解，還被自愿地學了一波32(寶寶心里苦啊)硬件方面隊友是根據datasheet的接線圖畫的原理圖，這里把兩張圖都貼出來，連接上應該是沒問題的：


接下來就是代碼了，這里先貼出main函數的前一部分：

以上是STM32例程的初始化部分。第一句，peripherals_init(); STM32系統初始化，不用移植；第二句，lcd_display_str(APP_NAME); LCD顯示字符串，不用移植；第三句，reset_DW1000(); DW1000復位函數，進去一看，是STM32的GPIO引腳配置：

簡單來說就是先把DW1000的復位引腳設置為推挽輸出然后拉低，再把它設置成模擬輸入，延時2ms，那么，對應的KEA128程序如下：

回到main函數的第四句，spi_set_rate_low(); SPI配置為低速模式，為啥呢？有注釋：

為了讓DW1000初始化，必須將它的時鐘暫時設置為晶振頻率，初始化之后就可以將SPI配置成高速模式以獲得更好的性能。是了，spi_set_rate_low(); 到 spi_set_rate_high(); 干的就是這個。接下來的問題是，對32來說SPI速度是多少才算是低速？

大概就是二分頻四分頻之類的，網上有人提到過：

而例程中STM32使用SPI2來控制LCD，用來和DW1000通信的是SPI1：

以72MHz來算，那么SPI1接口時鐘32分頻就是 72M / 32 = 2.25M，本菜雞直接配置成3MHz，然后DW1000初始化部分去掉LCD的部分，剩下的直接Copy：

還差最后一步，底層函數重寫。STM32和KEA128的SPI底層函數是不同的，要想順利完成移植，底層移植才是真正的核心。重要，而且極易猝死…接下來又是愉快的挖STM32底層環節，個人解讀SPI寫函數如下：


SPI讀也是類似的，唯一不同的就是兩個for循環體：

因為KEA128只有一個SPI0通道，這個UWB測距本身也因為要做成模塊的原因而只有DW1000一個從設備，所以KEA128為默認主機，SPI的片選CS硬件拉低，再去掉保留中斷狀態這一環節，移植到KEA128這邊的時候就變成了下面這樣：


好，移植暫時告一段落，現在測試KEA128和PC能否正常通信：
首先將之前的spi_init()函數與后面的DW1000初始化注釋，然后UART0初始化，接收中斷使能：

編寫接收中斷函數，收到信號后回復字符‘K’表示應答：

測試情況如下：

KEA128正常工作，且與PC間通信正常。接下來測試KEA128與DW1000間能否正常通信：

哦嚯，果然還是猝死了orz…
正常正常，一次就成功那就不是菜雞了，接下來開始找原因。直接將dwt_readdevid()放到while(1)中，利用邏輯分析儀讀取SPI四個引腳的狀態：

附上官方給出的dwt_readdevid()函數說明：

再對比一下數據手冊里的相關說明：

從收發格式上看MOSI線是沒啥問題的，但是手冊里還有一個簡單的模型：

所以這個CSn是怎么回事啊喂！！？？
之前使用的是KEA128自帶的SPI模塊，此次移植也是直接用KEA的庫，底層函數這邊沒太注意，現在這節奏，不得不再去挖一波KEA的底層QAQ
先看看spi的初始化函數，然后在下面這一塊發現了CSn之外的問題：

SPIN[spin]->C1 = (0| (pcs << SPI_C1_SSOE_SHIFT) //配合C2_MODFEN位選擇片選引腳的功能| SPI_C1_SPE_MASK //SPI 系統使能| SPI_C1_MSTR_MASK //SPI 模塊配置為SPI 主機//| SPI_C1_SPIE_MASK //SPRF 或MODF 為1 時請求硬件中斷//| SPI_C1_SPTIE_MASK //SPTEF 為1 時，請求硬件中斷。//| SPI_C1_CPOL_MASK //0：高電平有效SPI 時鐘（空閑時為低電平） 1：低電平有效SPI 時鐘（空閑時為高電平）| SPI_C1_CPHA_MASK //0:SPSCK 上的第一個邊沿出現在數據傳輸的第一個周期的中間 1:SPSCK 上的第一個邊沿出現在數據傳輸的第一個周期的開始//| SPI_C1_LSBFE_MASK //1:SPI 串行數據傳輸從最低有效位開始); SPIN[spin]->C2 = pcs << SPI_C2_MODFEN_SHIFT; //配合C1_SSOE位選擇片選引腳的功能 SPIN[spin]->BR = SPI_BR_SPR(spr) | SPI_BR_SPPR(sppr); //設置波特率參數

CPHA位被置1了…底層啊orz…默默地把它注釋掉，再看邏輯分析儀：

不是全部為FF了，DWM1000和KEA能進行通信了，但是后四次的數據傳輸讀到的值全是7F，還是不對，得先讓CSn的變化和官方給出的示意圖相同才知道到底是啥情況。
目前的片選很煩，每傳完一個字節就自己拉高，設備ID有32位四個字節啊，這樣根本沒辦法正常傳輸嘛，行，不要這個片選了，直接用gpio控制，簡單粗暴。修改SPI初始化函數如下：

spi_init(spi0,NOT_PCS,MASTER,2.25*1000*1000);gpio_init(B0,GPO,1);

直接把片選腳單獨拉出來控制，這樣的話之前的兩個底層函數的首尾就都需要分別加上gpio_set(B0,0);和gpio_set(B0,1);來表示片選信號。
修改完畢后，也不看波形了，直接利用uart把讀到ID的發回來：

和庫里的設備ID對上了，ojbk，至此DWM1000初始化成功，后續開始Double-sidedTwo-way Ranging的移植。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的基于DWM1000的UWB测距调试(一)的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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