1、實驗目的：
利用stc8a8k的內置硬件PWM，這里用到P20，P21產生PWM，調節占空比，調小車速度；
熟悉按鍵和IO口的讀取功能；
2、實現效果，
按下按鍵開始，兩秒后，小車啟動，然后循跡，到達2終點，達到以1為起點，2為終點，在2地方調頭，然后繼續循跡的功能。

3、接線：
（1）5個循跡模塊
循跡模塊不拘于其他型號，循跡就行。
從左邊都右邊，名字是L1S，意思是左邊第一個傳感器，left1sensor.
L1S–L0S–MS–R0S–R1S
分別接到
P10–P11–P12–P13–P14

(2)小車的電機接線
接驅動模塊的輸出端
1）左邊輪子的兩根線：接
AO2 AO1，
調速線用P20
P04----AIN2
P05----AIN1

，電路板原理圖,看原理圖，已連接；
2）右邊輪子的兩根線：接
BO2 BO1，調速用P21，
P06—BIN1
P07----BIN2
電路板原理圖已連接,看原理圖；

3）VM和VCC用跳線帽短接；給電機使用
（3）電源接線
外面電源大于5V。
電池正極----INPOWER
電池負極----GND
通過7805降壓模塊，降到5V，給單片機的電壓。
（4）屏幕，直插到對應排母端口；
（5）下載器，插到對應的下載端口。
（6）按鍵，根據自己喜歡進行接線，這里用的是連接到P34的那個按鍵。

4、編程思路：
（1）測試PWM是不是正常，可以調節占空比；
（2）調試的時候，如果電機的正轉、反轉和我們的程序設定的不一樣，那么可以對換兩根電機的線，比如電機線A接到AO2,電機線B接到AO1，那么就對換一下，A接到AO1,B接到AO2。
(3)流程圖：

（3）測試程序1

//*****************************************************************************************************下面是主函數 //*******************************************主函數 void main() {//每個外設，比如按鍵，屏幕，PWM等內部資源的初始化，配置一下環境OLED_Init();HPWM_Init();OLED_ShowString(0,0,"Press Start,Please..."); delay_tms(100);//*********************************************正式執行程序while(1){ //*****************************//檢測按鍵是不是按下，開始啟動if(key==0){delay_tms(10);//延時去抖動if(key==0){ startflag=1;OLED_ShowString(0,0,"I am running,GO,GO..."); stop();delay_tms(2000);//延時,按下兩秒之后，小車開始啟動進行循跡} } //**********************如果開始標記等于1，說明按下啟動鍵，這時候小車才開始跑if(startflag==1){//開始循跡，請看這部分代碼,太長了，單獨拉出來寫，方便看主程序邏輯 qianjin(vturnsmallM,vturnbigM);//左da轉彎,轉到碰到中線停止delay_tms(2000);stop();delay_tms(2000);//延時,按下兩秒之后，小車開始啟動進行循跡qianjin(vturnsmall,vturnbig);//左da轉彎,轉到碰到中線停止delay_tms(2000);stop();delay_tms(2000);//延時,按下兩秒之后，小車開始啟動進行循跡//開始循跡，請看這部分代碼,太長了，單獨拉出來寫，方便看主程序邏輯 qianjin(vturnbigM,vturnsmallM);//左da轉彎,轉到碰到中線停止delay_tms(2000);stop();delay_tms(2000);//延時,按下兩秒之后，小車開始啟動進行循跡qianjin(vturnbig,vturnsmall);//左da轉彎,轉到碰到中線停止delay_tms(2000);stop();delay_tms(2000);//延時,按下兩秒之后，小車開始啟動進行循跡// trackline0(); }} }

測試是不是能夠正常大轉彎，小轉彎，直接行走

最后程序2

#include<stc8a8k.h> #include<oled.h> #include<delay.h> #include "hpwm.h" //***************************************************************************下面是接線定義 //左電機 sbit LPWM=P2^0;//電機調節速度的信號 sbit LA2=P0^4; sbit LA1=P0^5; //右電機 sbit RPWM=P2^1; sbit RA2=P0^6; sbit RA1=P0^7; //接傳感器 sbit L1S=P1^0; sbit L0S=P1^1; sbit MS=P1^2; sbit R0S=P1^3; sbit R1S=P1^4; //************************************* sbit key=P3^4;//接按鍵 sbit beep=P0^3;//接蜂鳴器 sbit led=P0^0;//接LED報警燈//****************************************************************************下面是全局變量的定義，每個函數都能使用 //定義黑白線的信號，根據實際模塊定義,1是高電平，0是低電平，后面如果換模塊， //不同模塊的情況不一樣，有些是碰到黑線是1，有些是0，就很容易修改 unsigned char blackline=1; unsigned char whiteline=0; unsigned char startflag=0; //這里定義變量，后面如果小車需要調節速度，比較方便修改，直接改這里就好了。 float vleftmove=0.4; float vrightmove=0.4;//直線行走的速度float vturnbig=0.55; float vturnsmall=0.25;//轉彎的速度差速度，一個是大，一個小，小轉彎差速度float vturnbigM=0.75; float vturnsmallM=0.1;//轉彎的速度差速度，大轉彎差速度 //**************************************************************************************************下面是子函數的定義、或者聲明 //循跡函數聲明，先聲明后定義，不然main都不知道有這個函數，在main函數后面定義具體程序代碼 //****************************************************************子函數0：函數聲明；void trackline0(); void trackline0(); //****************************************************************子函數1：qianjin(float vleft,float vright) //這個是定義，不聲明，后面main函數可以直接用, //小車前進，根據速度兩個輪子速度差，進行前進，轉彎等 void qianjin(float vleft,float vright) {HPWM_Set(0,8000,vleft);LA2=1;LA1=0;HPWM_Set(1,8000,vright);RA2=1;RA1=0;} //****************************************************************子函數2：void back(float vleft,float vright) //小車后退程序，一個輪子正轉，一個反轉 void back(float vleft,float vright) {HPWM_Set(0,8000,vleft);LA2=0;LA1=1;HPWM_Set(1,8000,vright);RA2=1;RA1=0;} //****************************************************************子函數3：void stop() //小車停止 void stop() { LA2=0;LA1=0;RA2=0;RA1=0; } //*****************************************************************************************************下面是主函數 //*******************************************主函數 void main() {//每個外設，比如按鍵，屏幕，PWM等內部資源的初始化，配置一下環境OLED_Init();HPWM_Init();OLED_ShowString(0,0,"Press Start,Please..."); delay_tms(100);//*********************************************正式執行程序while(1){ //*****************************//檢測按鍵是不是按下，開始啟動if(key==0){delay_tms(10);//延時去抖動if(key==0){ startflag=1;OLED_ShowString(0,0,"I am running,GO,GO..."); stop();delay_tms(2000);//延時,按下兩秒之后，小車開始啟動進行循跡} } //**********************如果開始標記等于1，說明按下啟動鍵，這時候小車才開始跑if(startflag==1){//開始循跡，請看這部分代碼,太長了，單獨拉出來寫，方便看主程序邏輯 trackline0(); }} }//***********************************下面是前面聲明的函數的定義 //**************************************************************//函數定義trackline0(); //**************************************************************功能：按鍵循跡； void trackline0() { //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++第1種情況if(L1S==blackline &&L0S==whiteline && MS==whiteline && R0S==whiteline&& R1S==whiteline)//1 0 0 0 0 {qianjin(vturnsmallM,vturnbigM);//左da轉彎,轉到碰到中線停止while(1){if(MS==blackline)break;}} //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++第2種情況else if(L1S==whiteline &&L0S==blackline && MS==whiteline && R0S==whiteline&& R1S==whiteline)//0 1 0 0 0 {qianjin(vturnsmall,vturnbig);//左xiao轉彎} //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++第3種情況else if(L1S==whiteline &&L0S==whiteline && MS==blackline && R0S==whiteline&& R1S==whiteline)//00 1 0 0 {qianjin(vleftmove,vleftmove);//直走} //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++第4種情況 else if(L1S==whiteline &&L0S==whiteline && MS==whiteline && R0S==blackline&& R1S==whiteline)//0 0 0 1 0 {qianjin(vturnbig,vturnsmall);//左xiao轉彎vturnbig vturnsmall} //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++第5種情況else if(L1S==whiteline &&L0S==whiteline && MS==whiteline && R0S==whiteline&& R1S==blackline)//1 0 0 0 0 {qianjin(vturnbigM ,vturnsmallM);//左da轉彎vturnbigM vturnsmallM,碰到黑線，不然一直大轉彎while(1){if(MS==blackline)break;}} //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++第6種情況 else if(L1S==blackline && L0S==blackline && R0S==whiteline )//11x00 判斷是左轉90度{stop();delay_tms(500);qianjin(vturnsmall,vturnbig);//左轉彎delay_tms(100);while(1){ if(R0S==blackline)break;} } //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++第7種情況else if( L1S==whiteline &&L0S==whiteline &&R0S==blackline && R1S==blackline)//00x11 判斷是右轉90度{stop();delay_tms(1000);qianjin(vturnbig,vturnsmall);//delay_tms(10);while(1) { if(L0S==blackline)break;}} //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++第8種情況else if(L1S==blackline &&L0S==blackline&& MS==blackline && R0S==blackline)//1111x 判斷是終點，調頭{qianjin(vleftmove,vleftmove);delay_tms(500);stop();delay_tms(1000);back(vleftmove,vleftmove);delay_tms(500);while(1)//如果中間的傳感器碰到黑線，就跳出循環{ if(MS==blackline)break; }} //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++第9種情況 這是極端情況，放在最后面判斷else if(L1S==whiteline &&L0S==whiteline && MS==whiteline && R0S==whiteline && R1S==whiteline)//000找不到直線，如如果前面是直走，就轉360度，如果是之前右邊，就左轉，之前左偏，就右轉{qianjin(vturnbig,vturnsmall);//}}

總結

以上是生活随笔為你收集整理的stc8a循迹小车程序编写实验：完成循迹功能，包括直角转弯，以及调头的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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