1、4PCS點云配準原理

4PCS配準算法使用的是RANSAC算法框架，通過構建與匹配全等四點對的方式來減少空間匹配運算，進而加速配準過程。 具體的在任意姿態的輸入點云P和Q中構建共面四點集合，使用仿射不變性約束，在共面四點集合中匹配符合條件的對應點對，使用LCP（Largest Common Pointset）策略尋找配準后最大重疊度四點對，得到最優匹配結果，完成點云粗匹配。

2、與RANSAC算法區別

4PCS系列的點云配準方法有點類似Ransac，通過找出目標點云和帶配準點云中對應的兩組點進行旋轉平移求解出T，然后在眾多的候選T中旋轉一組最大重合的T。只是怎么找出對應點方法不一樣，Ransac一般通過特征點及描述子去找對應點，而4PCS則是通過對應的同一平面四點組仿射不變性去找。該方法適用于重疊區域較小或者重疊區域發生較大變化場景點云配準，無需對輸入數據進行預濾波和去噪，算法能夠快速準確的完成點云配準。

3、點對的放射不變性

?4、4PCS點云配準流程

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?5、4PCS點云配準主要參數設置

fpcs_ptr_.setApproxOverlap(ApproxOverlap);//設置源和目標之間的近似重疊度fpcs_ptr_.setDelta(Delta);//設置配準后對應點之間的距離（以米為單位）fpcs_ptr_.setMaxComputationTime(MaxComputationTime);//最大計算時間fpcs_ptr_.setNumberOfSamples(NumberOfSamples);//設置驗證配準效果時要使用的采樣點數量

6、4PCS點云配準改進方向

配合局部特征描述子和局部特征（曲率，法線），加速4點共面點集的選擇過程。

參考連接：

點云配準--4PCS原理與應用_xinxiangwangzhi_的博客-CSDN博客_4pcs算法

【三維點云配準】4PCS算法實現點云粗配準_點云兔子的博客-CSDN博客_點云粗配準算法

點云配準5：4pcs算法在pcl上的實現_諾有缸的高飛鳥的博客-CSDN博客_cloudcompare 點云配準

總結

以上是生活随笔為你收集整理的4PCS点云配准的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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