目錄

• 寫在前面
• 使用
• • 打開軟件
  • 選擇source點云，target點云
  • 設(shè)置體素網(wǎng)格大小voxel_size
  • 粗配準
  • 精配準
• 參考
• 完

寫在前面

1、本文內(nèi)容
一款使用qt與open3d開發(fā)的點云配準軟件，需要源碼以及定制其他功能請私信。

2、平臺
windows10與linux通用

3、軟件下載
share_noel/PointCloud/registration_tool
https://blog.csdn.net/qq_41102371/article/details/125646840

使用

打開軟件

cd registration_tool # linux ./linux/registration_qt # windows (windows可雙擊直接運行registration_qt.exe) .\windows\registration_qt.exe

選擇source點云，target點云

可視化當前點云狀態(tài)，已將source點云顏色設(shè)置為綠色，target設(shè)置為紅色

設(shè)置體素網(wǎng)格大小voxel_size

粗配準、精配準算法都會將點云進行降采樣，降采樣的體素網(wǎng)格大小都是voxel_size，因此voxel_size的設(shè)置會很大程度上影響結(jié)果，大小跟當前的點云有關(guān)，voxel_size太大會使點云信息基本丟失，太小會使降采樣起不到減少點云數(shù)據(jù)量和使點均勻分布的效果，建議先使用pcd voxel_downsampled看看降采樣后的點云情況，如對bunny點云設(shè)置的是0.005，同時起到了減少數(shù)據(jù)量和保持幾何形狀特征不丟失的作用

粗配準

精配準

精配準之后點云已經(jīng)貼合得比較好了
精配準說明：
1、如果前面使用了粗配準，那么精配準會在粗配準的基礎(chǔ)之上進行，否則直接使用精配準算法直接配準
2、精配準算法有三個選擇，point-to-point icp，point-to-plane icp，G-icp，默認point-to-plane icp
3、迭代次數(shù)默認30，是icp的迭代次數(shù)

參考

http://www.open3d.org/docs/release/

完

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的qt点云配准软件的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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