一、激光

分支定界

• 分支就是擴展操作，定界就是剪枝操作。
• 整數規劃的松弛問題是線性規劃。

二、視覺

檢測指標

• 準確率和召回率
• 假陰性：算法檢測不是回環，事實是回環。
• 假陽性：算法檢測是回環，事實不是回環。

算法\事實是回環不是回環

是回環	真陽性	假陽性
不是回環	假陰性	真陰性

詞袋模型

1、創建字典
k-means：

• 隨機選取k個中心點。
• 每個樣本計算它與每個中心點的距離，取最小的最為它的歸類。
• 重新計算中心點。
• 結束條件：迭代達到一定次數或每個中心點變化很小。

2、相似度計算

• TF-IDF：在一幀圖像中出現頻率高，而在其他圖像中出現頻率低，則該單詞區分度高權重大。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的回环检测（激光 VS 视觉）的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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