一、激光

分支定界

• 分支就是擴(kuò)展操作，定界就是剪枝操作。
• 整數(shù)規(guī)劃的松弛問(wèn)題是線性規(guī)劃。

二、視覺(jué)

檢測(cè)指標(biāo)

• 準(zhǔn)確率和召回率
• 假陰性：算法檢測(cè)不是回環(huán)，事實(shí)是回環(huán)。
• 假陽(yáng)性：算法檢測(cè)是回環(huán)，事實(shí)不是回環(huán)。

算法\事實(shí)是回環(huán)不是回環(huán)

是回環(huán)	真陽(yáng)性	假陽(yáng)性
不是回環(huán)	假陰性	真陰性

詞袋模型

1、創(chuàng)建字典
k-means：

• 隨機(jī)選取k個(gè)中心點(diǎn)。
• 每個(gè)樣本計(jì)算它與每個(gè)中心點(diǎn)的距離，取最小的最為它的歸類。
• 重新計(jì)算中心點(diǎn)。
• 結(jié)束條件：迭代達(dá)到一定次數(shù)或每個(gè)中心點(diǎn)變化很小。

2、相似度計(jì)算

• TF-IDF：在一幀圖像中出現(xiàn)頻率高，而在其他圖像中出現(xiàn)頻率低，則該單詞區(qū)分度高權(quán)重大。

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的回环检测（激光 VS 视觉）的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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