一、硬件連接

1.使用無人機自帶的USB-USB連接無人機210與電腦，連接方式如下圖。大疆210無人機上設置如下圖所示: A、綠色三角所指的開關,撥動到靠近USB接口的一側,也就是現在圖片中白色接線的一側; B:妙算2的串口與大疆210飛控的接口如下面的第二圖。

二、例程編譯(假設不把SDK放到根目錄)

1.把大疆的OnboardSDK放到tjptest文件夾里面,然后在“gnome-terminal”里面cd ~/tjptest/Onboard-SDK-3.8里面mkdir build,并且cd build,然后cmake …,再然后make -j4,然后cd /home/dji/tjptest/Onboard-SDK-3.8/build/bin,在里面新建名為“UserConfig.txt”的文件,填寫內容為“
app_id : ******
app_key : ****************************************************
device : /dev/ttyS0
baudrate : 115200
”并且保存。(其實該文件是從Onboard-SDK-3.8/sample/linux/common文件夾下的UserConfig.txt復制過來的,里面device是需要查詢的（在“gnome-terminal”中輸入“ls -l /dev/ttyS*”，會彈出一列信息，其中任意一行的末尾顯示的就是串口名字，此時還不知道哪個串口可以用，所以還需要“sudo cat /proc/tty/driver/serial”，會彈出一系列信息，我的ubuntu中只有排序為0的顯示了“tx:1441982 rx:7992224 fe:1 brk:8384 RTS|DTR”，所以排序為0的串口可以用，所以串口名字為“/dev/ttyS0”）,

而baudrate是串口波特率,修改成為了115200（妙算2的C版本最高只支持115200波特率）,

而app_id和app_key是開發者自己在大疆申請賬號后,就會給的,查詢的具體步驟為:A:進入大疆官網www.dji.com/cn,在頁面的右下角有“社區”欄下的“開發者”一項,點擊進入開發者; B:在頁面的右上角,有個小人半身標準,點擊進行注冊,如果有賬號就直接登錄; C:在該頁面的中央有可以選擇的三欄,其中的左側欄選擇“ONBOARD SDK”,然后點擊“CREATE APP”,會向你的郵箱中發送一個郵件,然后查看郵件并激活郵件中的鏈接;D:點擊郵件中的連接后,就會生成一個頁面,該頁面中就有app_id和app_key可以使用)。

注意:波特率需要妙算2與大疆210的波特率相匹配,無人機的串口頻率需要Windows上的上位機軟件設置。

三、上位機設置

1.Windows上下載“DJI Assistant 2 for Matrice”軟件(這個需要從大疆官網上下載),安裝完畢后打開軟件。

2.將如上面圖中的USB線和串口線接好后,USB線的另一端插到自己電腦上,并打開自己電腦上的“DJI Assistant 2 for Matrice”軟件。然后點開210圖標（過程如圖）
在此項中勾選“啟動API控制”，選擇波特率為115200
選擇左側欄中的模擬器,點擊“打開”
再點擊“開始仿真”。
如下圖所示時，就可以進行模擬器仿真了。
然后執行妙算2 中的控制無人機飛行的程序.模擬器中的無人機就可以開始模擬飛行。執行過程為

在cd /home/dji/tjptest/Onboard-SDK-3.8/build/bin,在里面新建名為“UserConfig.txt”的文件后，在“gnome-terminal”輸入./djiosdk-flightcontrol-sample 或者 ./djiosdk-flightcontrol-sampleUserConfig.txt，然后回車，模擬器中 就可以執行無人機飛行程序。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的妙算2使用Onboard-SDK控制大疆210V2无人机（模拟器中 ）的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

如果覺得生活随笔網站內容還不錯，歡迎將生活随笔推薦給好友。