傳感器種類(lèi)

加速度角度計(jì)算

角加速度傳感器

線(xiàn)加速度計(jì)

直立靜止時(shí)：
x和y軸輸出為0，z軸為g

存在一定角度時(shí)：
g會(huì)在x和y軸存在分量
Angle_Y表示角度β，弧度制
Accel_X表示重力加速度在x軸的分量

缺點(diǎn)：

小車(chē)運(yùn)動(dòng)時(shí)候存在運(yùn)動(dòng)加速度a的誤差

角速度傳感器（陀螺儀）

因?yàn)橥勇輧x輸出的是角速度，所以不受小車(chē)速度的影響，
而且可對(duì)角速度積分的到角度
例如：
在一個(gè)5ms的定時(shí)器中斷服務(wù)函數(shù)中執(zhí)行以下語(yǔ)句
Angle_X=Angle_X-Gyro_X*0.005(對(duì)角速度積分5ms得到的角度=角速度*T）

Gyro_X為陀螺儀輸出，單位為°/s

缺點(diǎn)：
由于陀螺儀使用積分測(cè)出來(lái)的角度，如果角速度信號(hào)存在微小偏差，隨著時(shí)間推移誤差會(huì)越來(lái)越大。

解決方案：與加速度計(jì)融合測(cè)角度
經(jīng)試驗(yàn)測(cè)定
融合算法得到的角度十分穩(wěn)定
公式如下：

angle為角度值，
angle_m 加速度測(cè)量到的角度
angle+gyro_m*dt 積分得到的角度
dt 采樣周期
K1 濾波器系數(shù)這里為0.02

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的倾角测量传感器的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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