傳感器種類

加速度角度計算

角加速度傳感器

線加速度計

直立靜止時：
x和y軸輸出為0，z軸為g

存在一定角度時：
g會在x和y軸存在分量
Angle_Y表示角度β，弧度制
Accel_X表示重力加速度在x軸的分量

缺點：

小車運動時候存在運動加速度a的誤差

角速度傳感器（陀螺儀）

因為陀螺儀輸出的是角速度，所以不受小車速度的影響，
而且可對角速度積分的到角度
例如：
在一個5ms的定時器中斷服務函數中執行以下語句
Angle_X=Angle_X-Gyro_X*0.005(對角速度積分5ms得到的角度=角速度*T）

Gyro_X為陀螺儀輸出，單位為°/s

缺點：
由于陀螺儀使用積分測出來的角度，如果角速度信號存在微小偏差，隨著時間推移誤差會越來越大。

解決方案：與加速度計融合測角度
經試驗測定
融合算法得到的角度十分穩定
公式如下：

angle為角度值，
angle_m 加速度測量到的角度
angle+gyro_m*dt 積分得到的角度
dt 采樣周期
K1 濾波器系數這里為0.02

總結

以上是生活随笔為你收集整理的倾角测量传感器的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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