图文并茂详细教程之——用pixhawk飞控组装一台S500四轴无人机（上）（苍穹四轴)
摘自：https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=Mzg2NDI0MzU5NA==&mid=2247484043&idx=1&sn=94d9153a563ff6d00c85e070c8c3a890&chksm=ce6d186ef91a91787cdd8801e6dc719cd7a0f4f144ee492b8723cc4d9d2ede9865aa25af46a0&scene=21#wechat_redirect
圖文并茂詳細教程之——用pixhawk飛控組裝一臺S500四軸無人機（上）
原創 CJKK 蒼穹四軸DIY 2019-09-03
鑒于不斷有很多新手朋友想入門四軸無人機，對pixhawk飛控調試還不熟悉等問題。我們以S500機型+pixhawk飛控為例，做了以下這篇詳細的圖文教程。對組裝調試過程再做一個細化。希望對新手模友有幫助。大家務必跟著教程一步一步來進行。對后期想再做二次開發，視覺避障等功能的模友，都需要在熟練使用飛控，飛行器能正常操作飛行的基礎之上才能進行。教程針對新手，老手請略過！
一、硬件準備
S500機架：1套
?
富斯I6遙控器：1套（配IA6B接收機，刷10通道固件）
富斯電壓回傳模塊：1個
Pixhawk飛控：1套（含飛控1個，蜂鳴器1個，安全開關1個，電流計1個，內存卡1張）
減震板：1個
M8N GPS+折疊支架：1套
3507無刷電機：4個（含香蕉頭、熱縮管）
20A好盈電調：4個
1147碳纖尼龍槳：4套
4S 5200mAH 30C鋰電池：1個
BB響低電壓報警器：1個
B6平衡充：1個
裝機輔件：XT60電源線1根，JST公頭線3根，尼龍扎帶若干，3M膠2塊，魔術貼2塊，電池扎帶1根，內六角工具（1.5,2.0,2.5各一只）
二、軟件準備
1. Missionplanner地面站調試軟件（版本：1.3.62）下載鏈接：
?
https://pan.baidu.com/s/1amOR1VK1cu-5uEJmcQGQ3w
這款軟件是免安裝版本，下載后解壓。打開文件夾以后，找到 missionplanner.exe 文件，雙擊啟動即可。
2.?Mission Planner 的安裝運行需要微軟的 Net Framework 4.0 組件，當系統缺少Framework4.0插件時，有可能會無法運行。請點擊下面的鏈接下載framework4.0安裝后再啟動missionplanner調試軟件：
https://pan.baidu.com/s/1IW-gAIXfRl02TqF5CnWxpQ
三、組裝硬件
焊接部分
?
?
第一步：底板焊接
將4個電調，XT60電源線，和3根JST公頭線如圖所示焊接在底板上。如下所示：
注意：電調與底板之間的焊點不能虛焊，飛行器啟動后電流比較大，虛焊會導致發熱嚴重并脫落，造成飛行中的嚴重事故！
JST公頭線作為預留給云臺和圖傳供電的接口。以往的教程沒有提及這點，在后期加裝云臺圖傳時稍顯不便需要重新焊接電源線比較麻煩。
焊點要光滑飽滿，焊錫覆蓋整個焊點和接線。焊接好以后用手拖拽測試是否牢固。如下所示：
第二步：電機香蕉頭焊接和套上熱縮管
QM3507電機需要自己焊接香蕉頭。香蕉頭焊接也是組裝過程中一個重要的地方。香蕉頭焊接不好，通電后會導致電機缺相燒毀。
香蕉頭用紙巾包裹好，夾在老虎鉗上。用紙巾的目的是防止焊錫里面的松香融化后流到插頭部分，會造成接觸不好。焊接時先將焊錫融入香蕉頭內并填滿，然后再插入電機線。如下圖所示：
焊接好冷卻后，用手拖拽測試是否牢固。
確認沒有問題，就可以將熱縮管套上，用熱風槍或則電吹風高溫檔或則打火機，吹烤包裹部分。使其緊貼。如下所示：
依次焊接好4個電機的香蕉頭，焊接部分完成。
?
機架組裝部分
?
1.先將底板上的固定環和腳架支撐座安裝好。
?
2.?電機固定在機臂上。
注意：用機架里面配套的銀色大螺絲安裝電機。如下所示：
?
3.用機架里面的銀色小螺絲將機臂固定在底板上，螺絲先不用擰得太緊，如下圖:
?
4.安裝腳架橫桿，并擰緊三通螺絲。
?
5.安裝機架上板
?
6.緊固所有螺絲
將機架上所有螺絲擰緊
?
7.連接電機與電調
將電機焊接好的香蕉頭分別插到電調的3個香蕉頭里面
注意：先任意連接。要無人機正常飛行對電機的旋轉方向是有要求的。但做到這步電機還無法啟動，等后面飛控調試好以后，我們再來調整電機的旋轉方向。
四個電機和電調都要分別接好。
?
飛控及配件的安裝和接線
?
1.?安裝減震板
先把減震板和減震球組裝好，小技巧：先將減震球安裝于小板上，然后在連接大板。注意：減震球不可用尖銳的工具安裝，減震球破損后就沒有減震的功能了。
視頻：
?
取一塊3M膠，將減震板粘在機架上板中心。可在四個角用尼龍扎帶綁扎一下，進一步加固減震板。
?
2.用減震板里面的3M膠將飛控粘貼在減震板上。注意：飛控的箭頭前向就是無人機的機頭前向。明確機頭前向很重要！涉及到后面電機的旋轉方向，GPS安裝方向和飛行時的前向的確定。
?
3.安裝電流計（電流計的作用是給飛控提供穩定的5V電源，并且測量電池電壓和電流）
?
4.GPS模塊的安裝（注意：GPS的箭頭前向一定要和機頭前向一致，否則會出現羅盤不一致警報無法解鎖。）
?
5.電調接線。按照下圖上面的電機標識，將電機對應的電調連接到飛控主要輸出口（main out）1~4通道。電調線從兩層板之間穿過到飛控后方。注意：main out接口是從右邊開始第7針腳開始（前面是AUX1~AUX6輔助接口）
電調連接飛控的順序不能接錯。否則會導致飛機解鎖推油門就翻跟斗。
?
?
6.接收機的接線
富斯I6接收機和飛控之間使用PPM信號，所以只用一根3芯杜邦線連接飛控就可以，如下所示：
?
7.安裝電池掛板
?
8.整理綁扎接線
接線完成后，用尼龍扎帶將模塊的連接線綁扎好。盡量做到簡潔美觀。一方面避免以后槳葉打到，一方面減少震動和異響。另外，由于電機還沒有調試方向，電調暫時不用綁扎。后面我們會提到。
安裝整理好的樣子
?
電流計綁扎位置
?
自此，組裝部分基本結束。請大家務必多仔細檢查。比如正負極接線、接口位置等。前期注重安裝細節，是決定以后能否成功起飛的關鍵！
?
后面一篇教程主要介紹pixhawk飛控的調試及遙控器的設置，請繼續關注！
?
?
總結
以上是生活随笔為你收集整理的图文并茂详细教程之——用pixhawk飞控组装一台S500四轴无人机（上）（苍穹四轴)的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。
- 上一篇： 9851电路程序设计
- 下一篇： PostgreSQL高可用（二）使用pg