【事项】ROV设计过程
- ROV設計導圖
- 完善Flash讀寫結構
- 添加servo.c 與 propeller.c
- 添加設置 工作模式【 AUV_Mode or ROV_Mode 】 MSH方法
- 計劃任務
- 返回舵機類設備 開啟的當前狀態
- 當上一次值last_value != current_value 寫入Flash
- Flash 一般20W次讀寫(需要避免過度擦除、讀寫)
2019.3.31
-
計劃任務
- 添加水深傳感器MS5837驅動程序
- MS5837-ADC轉換時間 十分關鍵
- 不知道為何 溫度轉換精度超過2048，溫度會出現周期性脈沖尖峰，從而導致氣壓數據異常
- 氣壓轉換精度超過4096，氣壓數據非常大并且數據不變
- 最后確定 溫度精度為2048，氣壓精度為4096，數據測試正常 ，測試溫度區間：4-50℃
- 計劃任務
- 添加變焦攝像頭驅動程序[步進電機]
- 記憶當前變焦、聚焦位置
- 變焦攝像頭是否作為獨立于主控[STM32F407]的一個設備，由STM8進行驅動，STM32只與STM8進行通信控制
硬件設計
24V穩壓5V設計
- TI WEBENCH在線設計參考
- 電流監測接口設計
接口設計
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深度傳感器
- I2C上拉電阻
- VCC (紅色)
- I2C SCL - PE10 (黑色)
- I2C SDA - PE12 (黃色)
- GND (綠色)
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變焦攝像頭接口
- 主從機控制 STM8控制變焦攝像頭，串口連接主控核心板
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水平四漿對置推進器
- TIM1 CH1 - PE9 【右上】
- TIM1 CH2 - PE11 【左下】
- TIM1 CH3 - PE13 【左上】
- TIM1 CH4 - PE14 【右下】
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垂推推進器
- TIM4 CH1 - PD12 【左中】
- TIM4 CH2 - PD13 【右中】
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機械臂舵機接口
- TIM4 CH3 - PD14
- 負、正、信號
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云臺舵機接口
- TM4 CH4 - PD15
- 負、正、信號
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探照燈接口
- 繼電器 IO -
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STM32 SWD下載接口【核心板SWD接口 上下都為互通】
- SDO -
- SCK -
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OV2640【 上下都為互通】
數據包協議
- 航向角
規定 逆時針
* N—— 0°
* W—— 90°
* S—— 180°
* E—— 270°
| 數據所代表的含義 | 包頭 | 包頭 | 數據長度位 | 深度鎖定位 | 方向鎖定位 | X軸動力模擬量 | Y軸動力模擬量 | 垂直運動方向位 | 旋轉運動方向位 | 油門量 | 燈亮度控制位 | 變焦攝像頭動作位 | 云臺控制位 | 機械臂控制位 | Reserve | Reserve | Reserve | Reserve | 啟動停止位 | 校驗位 |
| 具體描述 | AA | 55 | 10 | x | x | x | x | SUM | ||||||||||||
| 數組編號 | 0 | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 | 8 | 9 | 10 | 11 | 12 | 13 | 14 | 15 | 16 | 17 | 18 | 19 |
控制字格式：0xAA 0x55 0x10+控制字節(16字節)+校驗字(所有字節相加后，保留最后一個字節)
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第1字節：包頭位
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第2字節：包頭位
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第3字節：數據長度位
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第4字節：0x01表示深度鎖定，0x02表示人工控制（可指定默認值）
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第5字節：0x01表示方向鎖定，0x02表示隨水動（可指定默認值）
-
第6字節：右搖桿模擬量 前后狀態（0~255）即搖桿居中時大約為128
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第7字節：由搖桿模擬量 左右狀態（0~255）即搖桿居中時大約為128
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第8字節：機器人垂直運動：0x01表示向上，0x02表示向下，0x00表示不動作（默認）
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第9字節：機器人旋轉：0x01表示左旋，0x02表示右旋，0X00表示不動作（默認）
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第10字節：0x00~0xff (0~255) 表示的油門大小：4檔位可調，LB加檔，LT減檔，可分別設置4個檔位油門大小 【不用】
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第11字節：燈的亮度控制，0x01表示變亮，0x02表示變暗，0x00表示不動作（默認）
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第12字節：攝像頭焦距控制，0x01表示聚焦，0x02表示變放焦， 0x11表示放大，0x12表示縮小，0x00表示不動作（默認）
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第13字節：云臺轉動，0x01表示向上，0x02表示向下，0x03表示歸中，0x00表示不動作（默認）
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第14字節：機械手動作，0x01表示張開，0x02表示關閉，0x00表示不動作（默認）
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第15字節：保留
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第16字節：保留
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第17字節：保留
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第18字節：保留
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第19字節：0x00 默認 0x01表示啟動， 0x02表示停止
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第20字節：累積和校驗
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舵機電源穩壓出 —— 11.3V
-
探照燈電源穩壓出——13.3V
一、線序定義
1.網線與SWD
SWD 【黃色】
網線
- 只要把 橙白、橙、綠白、綠 接好網線就可以適用了【10M的速率】
- 橙白接第一個，橙第二個，綠白第三個，綠第六個，第四五、七八不接。
[外鏈圖片轉存失敗(img-9OGQWxqt-1562402491858)(en-resource://database/618:1)]
①內側視圖：
[外鏈圖片轉存失敗(img-9gVZyD7x-1562402491860)(en-resource://database/620:1)]
②外側視圖（與內側視圖關于Y軸對稱）：
2.電源線
- XT60 香蕉頭，方正、尖負
- +24V：紅、白
- GND：黑、綠
[外鏈圖片轉存失敗(img-vIG2PCP0-1562402491863)(en-resource://database/622:1)]
[外鏈圖片轉存失敗(img-rvEtXblc-1562402491864)(en-resource://database/638:1)]
3.變焦攝像頭
線序：
- RX（STM32） 綠
- TX （STM32）綠白
- GND 橙白
- VCC 橙
- D+ 藍
- D- 藍白
變焦手柄控制
- 搖桿拉上：（變焦ZOOM）縮小，視野變寬
- 搖桿拉下：（變焦ZOOM）放大，視野變窄
- 搖桿拉左：（聚焦FOCUS）
- 搖桿拉右：（聚焦FOCUS）
正方向：
[外鏈圖片轉存失敗(img-4Wpme5NQ-1562402491866)(en-resource://database/664:1)]
指令集：
ZOOM:
AA 55 02 02 00 03
FOCUS:
AA 55 02 00 02 03
4.探照燈
- +12V 藍紫
- GND 藍橙
4.電源倉
[外鏈圖片轉存失敗(img-NAGxo3dX-1562402491867)(en-resource://database/676:1)]
二、推進器定義
-
正漿：順時針切水方向【即下圖】
-
[外鏈圖片轉存失敗(img-jN4u3W80-1562402491873)(en-resource://database/642:1)]
-
反漿：逆時針切水方向
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水平方向推進器：
- TIM1 CH1 - PE9 【右上】
- TIM1 CH2 - PE11 【左下】
- TIM1 CH3 - PE13 【左上】
- TIM1 CH4 - PE14 【右下】
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垂推方向推進器：
- TIM4 CH1 - PD12 【左中】
- TIM4 CH2 - PD13 【右中】
機身結構示意圖：
[外鏈圖片轉存失敗(img-Y2KJkVeU-1562402491876)(en-resource://database/646:1)]
三、樹莓派定義
用戶名與密碼
- Hostname：pi
- Passward：219
靜態IP
- 192.168.137.219
Hi-WiFi 219 IP地址
- 192.168.199.216
- 發現USB轉串口
[外鏈圖片轉存失敗(img-dvDwGYeE-1562402491877)(en-resource://database/634:1)] - 測試串口
[外鏈圖片轉存失敗(img-8zliSU5n-1562402491881)(en-resource://database/636:1)]
需要固定USB設備號
https://blog.csdn.net/ialex08/article/details/82784699
USB設備記錄
pi@raspberrypi:~ $ lsusb Bus 001 Device 004: ID 1e4e:0109 Cubeternet Bus 001 Device 006: ID 10c4:ea60 Cygnal Integrated Products, Inc. CP210x UART Bridge / myAVR mySmartUSB light Bus 001 Device 005: ID 2304:4960 Pinnacle Systems, Inc. Bus 001 Device 007: ID 0424:7800 Standard Microsystems Corp. Bus 001 Device 003: ID 0424:2514 Standard Microsystems Corp. USB 2.0 Hub Bus 001 Device 002: ID 0424:2514 Standard Microsystems Corp. USB 2.0 Hub Bus 001 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub pi@raspberrypi:~ $- Pinnacle Systems, Inc. 為變焦攝像頭 8086 video1
- Cubeternet 為普通攝像頭 8085 video0
[外鏈圖片轉存失敗(img-f9CBlmE9-1562402491883)(en-resource://database/718:1)]
推進器鏡像設置(匿名上位機ANO)
[外鏈圖片轉存失敗(img-bPve5btQ-1562402491884)(en-resource://database/933:1)]
- 數據當-1為 鏡像，1為正常，只占用第一位P數據
- PID13：右上
- PID14：左下
- PID15：左上
- PID16：右下
- PID17：左中
- PID18：右中
總結
以上是生活随笔為你收集整理的【事项】ROV设计过程的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。
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