1.官網(wǎng)

2.特點(diǎn)

• SAPIEN模擬器：為機(jī)器人、剛體和關(guān)節(jié)對(duì)象提供物理模擬。純Python接口，支持強(qiáng)化學(xué)習(xí)和機(jī)器人技術(shù)，支持深度圖、法線圖、光流、有源光和射線跟蹤。
• 運(yùn)動(dòng)規(guī)劃：建議在SAPIEN中使用mplib進(jìn)行運(yùn)動(dòng)規(guī)劃。mplib是一個(gè)輕量級(jí)的Python包，包含用于運(yùn)動(dòng)規(guī)劃的通用函數(shù)，包括路徑規(guī)劃、逆運(yùn)動(dòng)學(xué)和避免碰撞。
• PartNet-Mobility數(shù)據(jù)集：2K個(gè)帶有運(yùn)動(dòng)注釋和渲染材料的鉸接對(duì)象的集合，是ShapeNet和PartNet的延續(xù)。

3.相關(guān)大賽——ManiSkill（SAPIEN開源操作技能挑戰(zhàn)）

• 專注于獲取通用操作技能的開源挑戰(zhàn)
• ManiSkill 2021：
  • 官網(wǎng)
  • github
  • B站介紹視頻
  • 分成三類：只能使用演示數(shù)據(jù)進(jìn)行模仿學(xué)習(xí)、可以在演示數(shù)據(jù)基礎(chǔ)上交互地強(qiáng)化學(xué)習(xí)、無任何限制
• ManiSkill 2022
  • 官網(wǎng)
  • github

4.官方教程

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的SAPIEN：铰接、计算机视觉、机器人操作、机器人规划、强化学习、模仿学习的仿真环境的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

如果覺得生活随笔網(wǎng)站內(nèi)容還不錯(cuò)，歡迎將生活随笔推薦給好友。