一：五軸聯動插補算法和數控多任務調度研究

1：由運動控制卡（一般采用高速DSP（Digital Signal Process）作為CPU外，還可以采用高性能單片機或高性能微處理器如ARM作為CPU）和PC兩塊組成
2：運動控制卡：處理插補位置控制等實時任務，如接收上位機的插補命令后，進行軌跡產生的插補計算、輸出各軸的運動命令等。
PC：主要用來實現與用戶進行交互，來完成管理、設計等一些非實時性任務，如CAM設計、上、下位機之間的通信方式的設定、工件圖形的模擬仿真、向下位機傳送參數和控制信息以及下位機發送的狀態信息的接收與顯示。
3：本文采用的是ARM+DSP雙內核芯片
4：按照加減速控制和插補的先后位置關系可將其分為前加減速控制和后加減控制。前加減速控制是指在插補計算前進行加減速計算
我們認為，對于曲面的加工，有三種加減速控制方法，姑且稱這三種方法分別為每條曲線加減速控制法、單次加減速控制法和混合加減速控制方法。
1，每條曲線加減速控制法：這種方法是在每條插補曲線的開始設置加速段，在曲線插補快要結束時設置減速段，這樣，當一條曲線加工完成時，刀速減為a}然后將刀具移動到下一條曲線的開始，再開始加速運行。這種方法的優點是各處的誤差都可以用我們前述的方法進行控制，并且有關于曲線加減速控制的一些方法可供參考。該方法的缺點一是在每條曲線進行加減速控制降低了插補速度，破壞了插補的連續性;二是對每條插補曲線都需要預測減速點，并且插補曲線的參數事先難以確定，更增加了預測減速點的難度。
2.單次加減速控制法這種方法：是只在第一條插補曲線的開始進行加速控制，在最后一條

總結

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