1.Resume

用于繼續(xù)執(zhí)行因 Halt 命令而暫停的任務(wù)

Function main
?Xqt 2, flicker '在任務(wù) 2 中執(zhí)行 flicker
?Do
?Wait 3 '執(zhí)行 flicker 三秒鐘
?Halt flicker '停止 flicker 任務(wù)
?Wait 3
?Resume flicker '暫停 flicker 任務(wù)
?Loop
Fend
Function flicker
?Do
?On 1
?Wait 0.2
?Off 1
?Wait 0.2
?Loop
Fend

2.MyTask 用于返回當(dāng)前任務(wù)的編號

3.TaskDone用于確認(rèn)任務(wù)是否完成

Xqt 2, conveyor
Do
?.
?.
Loop Until TaskDone(conveyor)

4.TaskState 用于返回執(zhí)行任務(wù)的狀態(tài)

返回值
0：未執(zhí)行指定任務(wù)
1：正在執(zhí)行指定任務(wù)
2：指定任務(wù)正處在事件待機(jī)狀態(tài)
3：指定任務(wù)正處在暫停狀態(tài)
4：指定任務(wù)正處于快速暫停狀態(tài)
5：指定任務(wù)處于錯誤狀態(tài)

If TaskState(conveyor) = 0 Then
?Xqt 2, conveyor
EndIf

5.TaskWait(任務(wù)標(biāo)識）等待任務(wù)完成。

Xqt 2, conveyor
TaskWait conveyor

6.Restart

Restart 用于中斷正在執(zhí)行的所有任務(wù)，并重新執(zhí)行最后執(zhí)行的主程序。
后臺任務(wù)繼續(xù)執(zhí)行，不會中斷。

Function main
Trap Error Xqt eTrap
Motor On
Call PickPlac
Fend
Function eTrap
Wait Sw(ERresetSwitch)
Reset Error
Wait Sw(RestartSwitch)
Restart
Fend

7.RecoverRecover 用于在關(guān)閉安全門之后再次將電動機(jī)設(shè)為 ON，并以低功率的 PTP 動作將機(jī)器人返回到打開
安全門時的位置。恢復(fù)動作完成之后，可使用 Cont 繼續(xù)進(jìn)行循環(huán)

8.RecoverPos返回安全門

If Dist(RecoverPos, RealPos) < 10 Then
Recover All
Else
Quit All
EndIf

9.StartMain?主函數(shù)名? 用于通過后臺任務(wù)執(zhí)行主函數(shù)

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的Epson机器人程序执行相关命令2的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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