1.Resume

用于繼續(xù)執(zhí)行因 Halt 命令而暫停的任務

Function main
?Xqt 2, flicker '在任務 2 中執(zhí)行 flicker
?Do
?Wait 3 '執(zhí)行 flicker 三秒鐘
?Halt flicker '停止 flicker 任務
?Wait 3
?Resume flicker '暫停 flicker 任務
?Loop
Fend
Function flicker
?Do
?On 1
?Wait 0.2
?Off 1
?Wait 0.2
?Loop
Fend

2.MyTask 用于返回當前任務的編號

3.TaskDone用于確認任務是否完成

Xqt 2, conveyor
Do
?.
?.
Loop Until TaskDone(conveyor)

4.TaskState 用于返回執(zhí)行任務的狀態(tài)

返回值
0：未執(zhí)行指定任務
1：正在執(zhí)行指定任務
2：指定任務正處在事件待機狀態(tài)
3：指定任務正處在暫停狀態(tài)
4：指定任務正處于快速暫停狀態(tài)
5：指定任務處于錯誤狀態(tài)

If TaskState(conveyor) = 0 Then
?Xqt 2, conveyor
EndIf

5.TaskWait(任務標識）等待任務完成。

Xqt 2, conveyor
TaskWait conveyor

6.Restart

Restart 用于中斷正在執(zhí)行的所有任務，并重新執(zhí)行最后執(zhí)行的主程序。
后臺任務繼續(xù)執(zhí)行，不會中斷。

Function main
Trap Error Xqt eTrap
Motor On
Call PickPlac
Fend
Function eTrap
Wait Sw(ERresetSwitch)
Reset Error
Wait Sw(RestartSwitch)
Restart
Fend

7.RecoverRecover 用于在關閉安全門之后再次將電動機設為 ON，并以低功率的 PTP 動作將機器人返回到打開
安全門時的位置。恢復動作完成之后，可使用 Cont 繼續(xù)進行循環(huán)

8.RecoverPos返回安全門

If Dist(RecoverPos, RealPos) < 10 Then
Recover All
Else
Quit All
EndIf

9.StartMain?主函數(shù)名? 用于通過后臺任務執(zhí)行主函數(shù)

總結

以上是生活随笔為你收集整理的Epson机器人程序执行相关命令2的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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