安裝說明

• 下載Pixymon和pixy對應markone的固件，在這里。

固件必須是firmware_IRLOCKpixy_1.0.1.hex

irlock = markone

然后固件里 irlock = pixy

• 給Pixy刷固件的方法

打開PixyMon，將Pixy連接到電腦，然后長按Pixy上的按鈕，進入燒錄過程，松開按鈕并選擇下載好的Markone固件。

刷完固件后，重置Pixy

然后點擊 Raw video才能顯示可見光圖像

Markone上有29個紅外燈，正常情況下僅需要MarkOne的目標信息，因此需要在Pixy的鏡頭上加上紅外濾光片。

• 端口設置

pixy支持I2C、SPI以及串口三種輸出方式，點擊設置按鈕在Interface欄可以看到。將鼠標懸浮在data out port處時會出現相應端口的默認設定值，其中SPI為0，I2C為1….

SPI、I2C、串口的協議輸出的幀完全相同，每個幀中的對象按大小排序，最大的對象先發送。小端形式發送，一個新的換幀有兩個同步信號0xaa55表示

Bytes 16-bit words Description ---------------------------------------------------------------- 0, 1 0 sync (0xaa55) 2, 3 1 checksum (sum of all 16-bit words 2-6) 4, 5 2 signature number 6, 7 3 x center of object 8, 9 4 y center of object 10, 11 5 width of object 12, 13 6 height of object

• 相機調焦

這一步非常重要

為了實現15米的測距精度，相機的棱鏡需要稍微不聚焦，這能夠讓MarkOne在相機視野中看上去更大，因此可以測得的距離更遠。

將MarkOne信標放到離相機10-15米遠的地方。將IR-Lock對準相機，打開Pixymon并點擊Display raw video來查看相機返回的視頻，可以發現MarkOne看上去像是一個白斑。

通過旋轉鏡頭對焦，直到MarkOne看上去非常清晰。在室外進行對焦更加簡單，因為你能在視頻中看到其他物體。如果你在室內，就只能看到MarkOne信標。完成對焦后，抄任意一個方向傳動棱鏡約1/4圈，這將使得棱鏡稍微不對焦。可以發現markOnede 形狀在返回的視頻中稍微變大了一些。

點擊Action欄下的Default program，你會發現能夠在15米內準確的檢測到IR-Lock.信標的位置由一個白色的方框表示。

視頻鏈接

硬件連接

IR-Lock可以使用3S電池供電，工作電壓范圍為10.2-18V DC。

IR-Lock與Pixhawk的連接示意圖如下

飛控固件&PL設置

精準著陸功能包含在AC3.3的修改版本中，而在AC3.4中，精準著陸已經成為默認的功能了(需要使用額外的距離測量模塊，例如SF10/A激光雷達、聲吶進行高度測量)。

• AC3.3* PL固件（APM:Copter V3.3.3-rc2 IR-LOCK Firmware）

  • Quad:Arducopter_PL_Quad_3.3.3-rc2.px4
  • Source Code: Copter-3.3 Github
  • Latest Commit: 593db3….
  • 對開發者：如果想要自己編譯源碼，則需要修改一下子模塊中的irlock.cpp文件，將其替換為這個文件。代碼位置： ardupilot\modules\PX4Firmware\src\drivers\irlock

• 必要參數設置

  燒好AC3.3* PL固件后，有三個參數需要修改。其中由兩個是使用精準著陸功能必須修改的，另一個參數控制精準著陸的下降速度

• PRECLND_ENABLED: 將此值置1
• PRECLND_SPEED: 這個參數不需要修改。它可以用于限制在精準著陸期間飛行器的水平速度，但目前在控制代碼中不使用。
• PRECLND_TYPE: 將此值設置成2。此參數對應IR-Lock的傳感器類型。

• LAND_SPEED: 下降速度(cm/s)。該值可以降低到低至30cm / s。通常，較低的值可提高精準著陸的精度。

  • 飛行模式

  AC3.3 * PL固件中包含修改的飛行模式

• LAND: 飛機中心對準IR目標下降，同時以參數PREC_LND SPEED中規定的下降速率下降。應用滾動或俯仰將立即禁用自動精準著陸控制。

• LOITER: 在保持高度的同時，中心在IR目標上。應用滾動或俯仰將立即禁用自動精度著陸控制。

• AUTO (LAND): 當執行腳本任務時，LAND命令將使對角線對準IR對象，同時以參數PREC_LND SPEED中規定的下降速率下降。

  出現異常，請切換到Stabilize模式

  首次飛行時，可以使用STABLIZE模式起飛并手動將飛機飛到MarkOne信標上方附近。然后切換到LOITER或者LOITER模式。如果信標在傳感器視覺范圍內，你會看到飛機會朝著信標移動。

  注意： 如果你在LOITER/LAND模式下觸碰了橫滾或俯仰搖桿，精準著陸控制將失效。

  • PL日志解讀

記錄的精準著陸變量可以在“PL”標題下找到。

bX/bY: Angle-to-target measurement in the body-frame reference BEFORE accounting for roll/pitch of copter.在考慮飛機的橫滾、俯仰之前測得的機體坐標系中距目標的角度。

eX/eY: Angle-to-target measurement in the earth-frame reference AFTER accounting for roll/pitch of copter.考慮飛機的橫滾、俯仰之后測得的地球坐標系中距目標的角度。

pX/pY: Calculated distance of target from copter in earth-frame. Note that the distance calculation depends on the altitude measurement. Also, the altitude variable in this particular instance is range limited, such that a negative value or very small value is not used to calculate the position.算得的在地球坐標系中目標與飛機直接的距離。注意距離的測量取決于高度的測量。同時，在這個特殊實例中的高度變量范圍有限，因此將不使用負值或非常小的值來計算位置。

// get body-frame angles to target from backendif (!_backend->get_angle_to_target(_bf_angle_to_target.x, _bf_angle_to_target.y)) {_have_estimate = false;}float x_rad = _bf_angle_to_target.x - _ahrs.roll;float y_rad = -_bf_angle_to_target.y + _ahrs.pitch;// rotate to earth-frame angles_ef_angle_to_target.x = y_rad*_ahrs.cos_yaw() - x_rad*_ahrs.sin_yaw();_ef_angle_to_target.y = y_rad*_ahrs.sin_yaw() + x_rad*_ahrs.cos_yaw();// get current altitude (constrained to no lower than 50cm)float alt = max(alt_above_terrain_cm, 50.0f);// convert earth-frame angles to earth-frame position offset_target_pos_offset.x = alt*tanf(_ef_angle_to_target.x);_target_pos_offset.y = alt*tanf(_ef_angle_to_target.y);_target_pos_offset.z = 0; // not used

下圖顯示了5次連續精準著陸。綠線表示飛機的高度。紅線（’bX’）表示傳感器在x方向上相對于傳感器測量的與目標對象的角度。

當LAND模式啟動時，飛機開始向目標移動，將角度測量值向零驅動。通常觀察角度測量中的振蕩。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的Pixhawk精准着陆之IRLock配置的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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