PYTHON通過TCP/IP通訊方式遠程控制Epson機械臂

一，控制器程序(server)
程序示例
通訊函數(shù)：

#定義TCP連接 Function connectSetNet #201, "192.168.1.90", 5000, CRLF, NONE, 0OpenNet #201 As ServerPrint "等待201端口連接"WaitNet #201Print "201端口連接成功"DoInput #201, data$Print data$Print #201, data$Loop Fend

注：
1，將機械臂控制器設定為服務器server端，設置RC軟件通訊端口#201。TCP地址“192.168.1.90”
TCP端口5000

SetNet #201, "192.168.1.90", 5000, CRLF, NONE, 0 OpenNet #201 As Server

2，從#201口讀取client發(fā)送來的數(shù)據(jù)，再將數(shù)據(jù)發(fā)送回client

Input #201, data$ Print #201, data$

初始化機械臂函數(shù)：

Function enableMotor OnPower HighSpeed 50Accel 80, 80 Fend

main函數(shù)：

Global String data$Function mainCall enableCall connect Fend

注：
1，聲明變量用于接收和發(fā)送通訊數(shù)據(jù)

Global String data$

2，依次調(diào)用之前的兩個函數(shù)

Call connect

二、客戶端程序（client）
程序示例

#使用socket庫 import socket#AF_INET指網(wǎng)絡層使用IP協(xié)議 #SOCK_STREAM指socket傳輸層使用TCP協(xié)議 clientSocket = socket.socket(socket.AF_INET,socket.SOCK_STREAM) clientSocket.setsockopt(socket.SOL_SOCKET, socket.SO_KEEPALIVE, 1) clientSocket.connect(("192.168.1.90",5000)) #定義發(fā)送數(shù)據(jù) sendData = "123" #循環(huán)接收消息 while True#發(fā)送消息需要編碼為bytes類型clientSocket.send((str(sendData).encode()) + b"\r\n")#等待服務器傳回數(shù)據(jù)，阻塞recvData = clientSocket.recv(1024)#若收到數(shù)據(jù)為空則跳出循環(huán)if not recvData:break

總結

以上是生活随笔為你收集整理的PYTHON通过TCP/IP通讯方式远程控制Epson机械臂的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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