java epson指令集_EPSON机械手 SPEL+语言指令集
下面是全部指令的簡明列表，放在這里方便參考。
之后重要的指令，勇哥要拿出來單獨學習。
系統管理相關命令
Reset 將控制器重置為初始狀態。
SysConfig 顯示系統設置參數。
SysErr 返回最新的錯誤狀態或警告狀態。
Date 顯示日期。
Time 顯示時間。
Date$ 以字符串返回日期的函數。
Time$ 以字符串返回系統時間的函數。
Hour 顯示控制器的累計通電時間。
Stat 返回控制器的狀態位。
CtrlInfo 返回控制器的信息。
RobotInfo 返回機器人的信息。
RobotInfo$ 返回機器人的文本信息。
TaskInfo 返回任務信息。
TaskInfo$ 返回任務的文本信息。
DispDev 設置當前的顯示裝置。
EStopOn 返回緊急停止狀態。
CtrlDev 返回當前的控制裝置的編號。
Cls 清除Run 窗口、操作窗口或命令窗口的文本區域、清除TP 的打印
面板。
Toff 關閉LCD 上執行行的顯示。
Ton 打開LCD 上執行行的顯示。
SafetyOn 返回安全門的狀態。
Eval 執行命令窗口的語句并返回錯誤狀態。
ShutDown 關閉 EPSON RC+、關閉或重啟 Windows。
SetLCD 設置或顯示LCD 面板的顯示方法。
TeachOn 返回示教模式的狀態。
WindowsStatus 返回Windows 的啟動狀態。
機器人控制相關命令
AtHome 是返回當前的機器人姿勢是否是Home 姿勢的函數。
Calib 將當前的機械臂姿勢的脈沖值轉換為由Calpls 設置的脈沖值。
CalPls 是設置和顯示校準所使用的位置姿勢脈沖值或返回設定值的函數。
Hofs 設置和顯示從編碼器原點到軟件原點的偏移脈沖。
MCal 恢復增量編碼器機器人的原點(檢測機械原點)
MCalComplete 返回MCal 的狀態。
MCordr 是指定和顯示通過MCaL 命令進行原點恢復時的關節動作順序，
并返回設定值的函數。
Power 將功率模式設為High 或Low，并顯示當前的模式。
Motor 打開或關閉機器人所有軸的電動機。
SFree 切斷指定關節的電動機電源。
SLock 解除指定關節的SFree，并重新開始電動機勵磁。
SyncRobots 開始動作預約中的機器人動作。
Jump 是以門控動作移動至目標坐標的動作(PIP 動作)。
Jump3 是以三維門控動作移動至目標坐標的動作 (PTP 動作+CP 動作) 。
Jump3CP 是以三維門控動作移動至目標坐標的動作 (CP 動作) 。
Arch 是設置和顯示Jump 命令的Arch 參數以及返回設定值的函數。
LimZ 是設置Jump 命令時第3 關節高度(Z 坐標值)初始值以及返回設
定值的函數。
LimZMargin 是設置以高于LimZ 設定值的位置開始動作時的錯誤檢測界限以
及返回設定值的函數。
Sense 以Jump 命令指定Sense 時設置和顯示使其在目標坐標上方停止的
條件。
JS 是返回執行Jump Sense 后，Sense 輸入是否成立的函數。
JT 是返回之前的Jump 動作結果的函數。
Go 以PTP 動作從當前位置移動到指定位置。
Pass 穿過指定點附近(不停止)的PTP 動作。
Pulse 通過PTP 控制使機械臂移動到各關節的脈沖值指定的點。
BGo 在選擇的本地坐標系上執行偏移PTP 動作。
BMove 在本地坐標系上執行偏移直線插補動作。
TGo 在工具坐標系上執行偏移PTP 動作。
TMove 在工具坐標系上執行偏移直線插補動作。
Till 設置和顯示通過動作命令進行Till 指定時，動作中途停止并結束
處理的條件。
TillOn 返回Till 的狀態。
!…! 在動作過程中并列進行I/O 等的輸入輸出處理的功能。
Speed 是設置和顯示PTP 動作速度以及返回設定值的函數。
Accel 是設置和顯示PTP 動作的加減速度以及返回設定值的函數。
SpeedFactor 是設置和顯示PTP 動作速度以及返回設定值的函數。
Inertia 設置機器人的負載慣性和離心率。
Weight 設置和顯示補償PTP 動作時的速度和加減速度的參數。
Arc 是在XP 平面上執行圓弧插補的動作(CP 動作)
Arc3 是在三維上執行圓弧插補的動作(CP 動作)
Move 直線差補動作(CP 動作)
Curve 制作通過自由曲線進行CP 控制的數據和點。
CVMove 執行Curve 命令定義的自由曲線CP 動作。
SpeedS 是設置和顯示CP 動作速度以及返回設定值的函數。
AccelS 是設置和顯示CP 動作的加減速度以及返回設定值的函數。
SpeedR 是設置和顯示工具姿勢變化的速度以及返回設定值的函數。
AccelR 是設置和顯示工具姿勢變化的加減速度以及返回設定值的函數。
AccelMax 是返回Accel 可以設置的加減速度的最大值的函數。
Brake 打開或關閉當前機器人指定關節的制動器。
Home 向原點位置(待機姿勢)的移動(PTP 動作)
HomeClr 清除原點位置的定義。
HomeDef 返回原點位置的定義。
HomeSet 設置和顯示原點位置(待機姿勢)的脈沖。
Hordr 是指定和顯示執行Home 時各關節的動作順序以及返回設定值的
函數。
InPos 是返回機器人的定位狀態的函數。
CurPos 返回機器人的當前的動作目標位置。
TCPSpeed 返回計算的當前工具前端速度。
Pallet 對托盤進行定義和顯示定義托盤。
PalletClr 清除托盤的定義。
Fine 設置和顯示目標位置的定位結束判斷范圍。
QP 是設置/解除快速暫停功能，顯示當前設置以及返回設定值的函數。
QPDecelR 設置有關CP 動作時工具姿勢變化的快速暫停減速度。
QPDecelS 設置CP 動作時的快速暫停減速度。
CP 設置路徑運動。
Box 設置和顯示進入檢測區域。
BoxClr 清除已設置的Box。
BoxDef 返回是否已設置進入檢測區域。
Plane 設置和顯示進入檢測平面。
PlaneClr 清除(未定義)進入檢測平面。
PlaneDef 返回進入檢測平面的設置狀態。
InsideBox 返回進入檢測區域的檢測狀態。
InsidePlane 返回進入檢測平面的檢測狀態。
GetRobotInsideBox 返回進入到進入檢測區域內的機器人。
GetRobotInsidePlane 返回進入到進入檢測平面內的機器人。
Find 設置和顯示在動作命令中保存坐標的條件。
FindPos 返回在執行動作命令過程中通過Find 保存的坐標。
PosFound 返回Find 命令時執行的狀態。
WaitPos 即使在路徑運動有效的狀態下，也要在執行下一語句之前，等待
機器人進行減速停止。
Robot 選擇機器人(以Robot 函數返回機器人編號)。
RobotModel$ 返回機器人的型號名稱。
RobotName$ 返回機器人名稱。
RobotSerial$ 返回機器人的序列號。
RobotType 返回機器人類型。
TargetOK 返回可否從當前位置向目標坐標進行PTP (point to point) 動作的
信息。
JRange 是設置脈沖值指定關節的容許動作區域以及返回設定值的函數。
Range 設置和顯示脈沖值的容許動作區域。
XYLim 是設置和顯示XY 平面容許動作區域以及返回設定值的函數。
XYLimClr 清除已設置的XYLim。
XYLimDef 返回是否設置XYLim 的信息。
XY 以點數據返回指定的坐標值。
Dist 返回兩個機器人坐標間的距離。
PTPBoost 是設置和顯示PTP 動作微移時的參數以及返回設定值的函數。
PTPBoostOK 返回從當前位置向目標坐標進行的PTP (point to point) 動作是否
為微移。
PTPTime 返回PTP 動作命令所需時間的推測值，不執行PTP 動作。
CX 是返回指定點數據X 坐標值的設定和設定值的函數。
CY 是返回指定點數據Y 坐標值的設定和設定值的函數。
CZ 是返回指定點數據Z 坐標值的設定和設定值的函數。
CU 是返回指定點數據U 坐標值的設定和設定值的函數。
CV 是返回指定點數據V 坐標值的設定和設定值的函數。
CW 是返回指定點數據W 坐標值的設定和設定值的函數。
CR 是返回指定點數據R 坐標值的設定和設定值的函數。
CS 是返回指定點數據S 坐標值的設定和設定值的函數。
CT 是返回指定點數據T 坐標值的設定和設定值的函數。
Pls 是返回各關節的脈沖值的函數。
Agl 是返回指定關節的角度或位置的函數。
PAgl 是根據指定的坐標值計算和返回關節位置(旋轉關節的角度、移
動關節的位置)的函數。
JA 返回根據關節角度計算的機器人坐標。
AglToPls 將機器人各關節的角度轉換為脈沖。
DegToRad 將角度轉換為弧度。
RadToDeg 將弧度轉換為角度。
Joint 在關節坐標系中顯示當前機器人位置。
JTran 只有無需原點恢復的1 關節進行PTP 動作。
PTran 從當前位置進行指定脈沖量的僅1 關節的PTP 動作。
RealPls 返回已指定關節的脈沖值。
RealPose 返回指定機器人當前位置。
PPls 是根據指定的坐標值計算并返回關節脈沖的函數。
LJM 函數 返回為確保參考點相對于指定點的關節移動最小量而轉換姿勢標
志的點數據。
AutoLJM 設置自動LJM。
AutoLJM 函數 是返回自動LJM 的狀態的函數。
AvoidSingularity 設置避免異常姿勢的功能。
AvoidSingularity 函數 是返回避免異常姿勢功能的狀態的函數。
SingularityAngle 設置避免異常姿勢功能的異常姿勢附近角度。
SingularityAngle 函數 是返回避免異常姿勢功能的異常姿勢附近角度的函數。
SingularitySpeed 設置避免異常姿勢功能的異常姿勢附近速度。
SingularitySpeed 函數 是返回避免異常姿勢功能的異常姿勢附近速度的函數。
AbortMotion 將中斷動作命令并執行動作的任務設為錯誤。
Align 函數 是返回將機器人的姿勢對準本地坐標系最近的坐標軸時轉換的點
數據的函數。
AlignECP 函數 是返回將機器人的姿勢對準ECP 坐標系最近的坐標軸時轉換的點
數據的函數。
SoftCP 設置和顯示SoftCP 動作模式。
SoftCP 函數 是返回SoftCP 動作模式的狀態的函數。
Here 將當前位置作為機器人坐標進行示教。
Where 顯示機器人的當前位置數據。
PerformMode 設置機器人的動作模式。
PerformMode 函數 返回機器人的動作模型編號。
轉矩相關命令
TC 是用于顯示轉矩控制模式設置及當前模式的函數。
TCSpeed 是用于設置轉矩控制期間的速度限制值的函數。
TCLim 是用于設置轉矩控制模式下各關節轉矩限制值的函數。
RealTorque 是用于返回指定關節當前轉矩指令值的函數。
ATCLR 清除關節的實效轉矩并進行初始化。
ATRQ 顯示指定的關節的實效轉矩值。
PTCLR 清除關節的峰值轉矩并執行初始化。
PTRQ 顯示指定關節峰值轉矩值。
OLAccel 設置基于過載率的加減速度自動調整。
OLRate 顯示指定關節過載率。
LimitTorque 是用于設置高功率模式時的轉矩上限值、以及返回設定值的函數。
輸入輸出相關命令
On 打開輸出位，通過I/O 和存儲器I/O 來使用。
Off 關閉輸出位，通過I/O 和存儲器I/O 來使用。
Oport 讀取輸出位的狀態。
Sw 讀取I/O 輸入或存儲器I/O 的狀態，通過I/O 和存儲器I/O 來使用。
In 讀取1 字節(8 位)的輸入數據，通過I/O 和存儲器I/O 來使用。
InW 讀取1 個字(16 位)的輸入數據，通過I/O 和存儲器I/O 來使用。
InBCD 以BCD(轉換為二進制代碼的10 進制數)格式讀取輸入端口的輸入
狀態。
Out 輸出1 字節(8 位)的輸出數據，通過I/O 和存儲器I/O 來使用。
OutW 輸出1 個字(16 位)的輸出數據，通過I/O 和存儲器I/O 來使用。
OpBCD 以BCD 格式向輸出端口輸出1 字節的數據。
MemOn 是按照位編號打開指定的存儲器I/O 的命令。
MemOff 是按照位編號關閉指定的存儲器I/O 的命令。
MemSw 是用于返回指定存儲器I/O 位的狀態的函數。
MemIn 是以字節為單位返回存儲器I/O 狀態的函數。
MemOut 是以字節為單位返回存儲器I/O 狀態的命令。
MemInW 以字為單位返回存儲器I/O 端口狀態，字端口由16 個存儲器I/O
位構成。
MemOutW 以16 位并同時以字為單位設置存儲器I/O 端口的狀態。
Wait 按照事件條件進行待機。
TMOut 設置執行Wait 命令時的超時時間。
TW 是返回Wait 命令的條件表達式是否成立的函數。
Input 接收顯示裝置的輸入并保存到變量中。
InReal 將2 個字(32 位)的輸入數據作為32 位浮點數據(符合IEEE754 標
準)來讀取。通過I/O 來使用。
Print 在輸出畫面、命令畫面或操作窗口顯示數據。
Line Input 讀取1 行輸入數據并將該數據代入到字符串變量中。
Input # 從文件、通信端口、數據庫或裝置輸入數據并保存到字符串或數
值的變量中。
Print # 將數據輸出到指定的文件、通信端口、數據庫或裝置中。
Line Input# 從文件、通信端口、數據庫或裝置讀取1 行數據。
Lof 返回指定RS-232C 端口或TCP/IP 端口緩沖器的接收數據行數。
SetIn 設置虛擬I/O 的輸入端口(8 位)。
SetInW 設置虛擬I/O 的輸入端口(16 位)。
SetSw 設置虛擬I/O 的輸入。
IOLabel$ 返回指定的輸入輸出的位、字節或字的I/O 標簽。
IONumber 返回指定的I/O 標簽的I/O 端口編號。
OpenCom 打開RS-232C 端口。
OpenCom 函數 是用于獲取實施OpenCom 的任務編號的函數。
CloseCom 關閉通過OpenCom 打開的RS-232C 端口。
SetCom 設置或顯示RS-232C 端口參數。
ChkCom 返回通信端口的接收緩沖器內的字符數。
OpenNet 打開TCP/IP 網絡端口。
OpenNet 函數 是用于獲取實施OpenNet 的任務編號的函數。
OutReal 將實數值輸出數據作為32 位浮點數據(符合IEEE754 標準)輸出
到輸出端口2 個字(32 位)中。通過I/O 來使用。
CloseNet 關閉通過OpenNet 打開的TCP/IP 端口。
SetNet 設置TCP/IP 端口的參數。
ChkNet 返回網絡端口的接收緩沖器內的字符數。
WaitNet 等待TCP/IP 端口建立連接。
Read 從文件或通信端口讀取指定的字符數。
ReadBin 從文件或通信端口讀取二進制數據。
Write 將字符串寫入到文件或通信端口中，不附加行末終止符。
WriteBin 將二進制數據寫到文件或通信端口中。
InputBox 顯示輸入對話框并返回輸入的內容。
MsgBox 顯示對話框信息。
RunDialog 從SPEL+程序中啟動EPSON RC+ 畫面。
LatchEnable 將通過 R-I/O 輸入實現的機器人位置閂鎖功能設為有效或無效。
LatchState 函數 返回通過R-I/O 實現的機器人位置閂鎖狀態。
LatchPos 函數 返回利用R-I/O 輸入信號進行閂鎖的機器人位置。
SetLatch 設置通過 R-I/O 輸入實現的機器人位置閂鎖功能。
點控制相關命令
ClearPoints 刪除存儲器上的位置數據。
LoadPoints 將點文件讀入到機器人點存儲區域中。
SavePoints 將主存儲器中的點數據保存到當前機器人的磁盤文件中。
ImportPoints 將點文件輸入到現在正在選擇的機器人的項目中。
P# 定義點數據。
PDef 返回指定的點數據是否被定義。
PDel 刪除指定的點數據。
PLabel 設置指定點數據的標簽。
PLabel$ 返回指定點編號所定義的點標簽。
PNumber 返回對應于點標簽的點編號。
PList 顯示當前機器人存儲器中的點數據。
PLocal 設置指定點數據的本地屬性。
坐標變換相關命令
Arm 是選擇機械臂、顯示當前所選機械臂編號或返回設定值的函數。
ArmSet 設置和顯示增設的機械臂。
ArmDef 返回機械臂的設置。
ArmClr 清除機械臂的設置。
Tool 是用于選擇工具、或者顯示已選擇的工具編號或返回設定值的
函數。
TLSet 設置和顯示工具坐標系。
TLDef 返回工具坐標系的設置。
TLClr 清除工具坐標系的設置。
ECP 是用于選擇ECP、或者顯示已選擇的ECP 編號或返回設定值的
函數。
ECPSet 定義和顯示外部控制點(ECP)。
ECPDef 返回ECP 的設置。
ECPClr 清除ECP 的設置。
Base 定義和顯示基礎坐標系。
Local 定義和顯示本地坐標系數據。
LocalDef 返回本地坐標系的設置。
LocalClr 清除本地坐標系。(未定義)
Elbow 是設置點的肘姿勢和返回設置的函數。
Hand 是設置點的夾具末端姿勢和返回設置的函數。
Wrist 是設置點的手腕姿勢和返回設置的函數。
J4Flag 是設置點的J4Flag 值和返回設定值的函數。
J6Flag 是設置點的J6Flag 值和返回設定值的函數。
J1Flag 是設置點的J1Flag 值和返回設定值的函數。
J2Flag 是設置點的J2Flag 值和返回設定值的函數。
J1Angle 是設置點的J1Angle 值和返回設定值的函數。
VxCalib 創建Vision Guide 以外的視覺系統的校準數據。
VxTrans 該函數用于進行從像素坐標到機器人坐標的坐標轉換，以及返回已轉
換點數據。
VxCalInfo 該函數用于返回Vision Guide 以外的視覺系統的校準的結束狀態和校
準數據。
VxCalDelete 刪除Vision Guide 以外的視覺系統的校準數據。
VxCalSave 將Vision Guide 以外的視覺系統的校準數據保存到文件中。
VxCalLoad 從文件中讀取Vision Guide 以外的視覺系統的校準數據。
程序控制相關命令
Function 函數定義
For...Next 反復執行For...Next 之間的一系列語句。
GoSub 執行子例程。
Return 從子例程返回程序。
GoTo 將程序控制移至指定的標簽中。
Call 作為子例程調用函數。
If..Then..Else..EndIf 程序的條件轉移
Else 以If…Then…Else 形式使用，如果不滿足條件表達式，將執行Else
之后的語句，Else 可省略。
Select ... Send 按照比較值選擇要執行的語句。
Do...Loop 在循環的起始行或結束行進行條件判斷，條件一致或不一致時，
在Do...Loop 之間反復。
Declare 調用DLL (動態鏈接庫)定義的外部函數。
Trap 定義中斷以及發生中斷時的處理。
OnErr 定義錯誤處理例程的位置。
Era 是返回發生錯誤的關節的編號的函數。
Erf$ 返回發生錯誤的關節的名稱。
Erl 是返回發生錯誤的行的編號的函數。
Err 是返回錯誤代碼的函數。
Ert 是返回發生錯誤的任務的編號的函數。
Errb 是返回發生錯誤的機器人的編號的函數。
ErrMsg$ 是返回與錯誤代碼相對應的錯誤信息的函數。
Signal 向正在執行WaitSig 命令的任務發送信號。
SyncLock 使用相互排他鎖定，使多個任務同步。
SyncUnlock 解除事先由SyncLock 鎖定的信號編號鎖定。
Waitsig 等待其它任務的Signal 命令發出的同步信號。
ErrorOn 返回控制器的錯誤狀態。
Error 發生用戶定義錯誤。
EResume 在結束錯誤處理例程后，重新開始執行程序。
PauseOn 返回暫停狀態(Pause 狀態)。
Exit 強制結束循環或函數。
程序執行相關命令
Xqt 執行函數名指定的任務。
Pause 暫?？蓵和５乃腥蝿铡?/p>
Cont 重新執行暫停的所有任務。
Halt 暫停正在執行的任務。
Quit 結束任務。
Resume 繼續執行暫停的任務
MyTask 返回當前程序任務編號。
TaskDone 用作任務結束的確認函數。
TaskState 用作獲取任務當前狀態的函數。
TaskWait 等待指定任務的結束。
Restart 中斷所有正在執行的任務，重新執行已執行的最后程序組。
Recover 將恢復動作執行到安全門打開時的位置并返回狀態。
RecoverPos 返回安全門打開時的位置。
StartMain 通過后臺任務執行主函數。
模擬命令
#define 為將標識符轉換為指定字符串而進行的定義。
#ifdef ... #endif 帶條件的編譯。
#ifndef ... #endif 帶條件的編譯。
#include 插入指定的包含文件。
#undef 清除#define 語句定義的標識符。
文件管理相關命令
ChDir 更改指定驅動器的當前目錄。
ChDisk 設置要進行文件操作的對象磁盤。
MkDir 創建子目錄。
RmDir 刪除子目錄。
RenDir 更改目錄名。
FileDateTime$ 返回文件的日期和時間。
FileExists 檢查文件是否存在。
FileLen 返回文件名的長度。
FolderExists 檢查文件夾是否存在。
Del 刪除文件名。
Copy 復制文件。
Rename 更改文件名。
AOpen 打開文件以進行增補(附加)。
BOpen 以二進制訪問模式打開文件。
ROpen 打開要讀取的文件。
Uopen 打開要讀取和寫入的文件。
WOpen 打開要寫入的文件。
Input # 從文件、通信端口、數據庫或裝置輸入字符串或數值數據并保存
到變量中。
Print # 將數據輸出到指定的文件、通信端口、數據庫或裝置中。
Line Input# 從文件、通信端口、數據庫或裝置讀取1 行數據。
Read 從文件或通信端口讀取指定的字符數。
ReadBin 從文件或通信端口讀取二進制數據。
Write 將字符串寫入到文件或通信端口中，不附加行末終止符。
WriteBin 將二進制數據寫到文件或通信端口中。
Seek 設置當前文件指針。
Close 關閉文件。
Eof 返回文件的EOF(已打開的文件的指針位于尾端)。
ChDrive 更改當前驅動器。
CurDir$ 以字符串返回當前目錄。
CurDrive$ 以字符串返回當前驅動器名。
CurDisk$ 以字符串返回當前磁盤名。
Flush 將緩存寫入到文件中。
現場總線相關命令
FbusIO_GetBusStatus 返回指定的現場總線的狀態。
FbusIO_GetDeviceStatus 返回指定的現場總線裝置的狀態。
FbusIO_SendMsg 向現場總線I/O 裝置發送信息，返回答復。
數值相關命令
Ctr 是返回計數器的計數值的函數。
CTReset 計數器的定義與復位。
ElapsedTime 是計算節拍時間的函數。
ResetElapsedTime 復位、起動計算節拍時間用的定時器。
Tmr 定時器函數
TmReset 復位和起動定時器。
Sin 是返回指定角度的正弦的函數。
Cos 是返回指定角度的余弦的函數。
Tan 是返回指定角度的正切的函數。
Acos 是返回指定數值的反余弦的函數。
Asin 是返回指定數值的反正弦的函數。
Atan 是返回指定數值的反正切的函數。
Atan2 是返回連接坐標原點和指定點的直角角度的函數。
Sqr 是返回平方根的函數。
Abs 是返回絕對值的函數。
Sgn 是返回數值的符號的函數。
Int 是返回舍棄數值小數部分后的值的函數。
BClr 清除指定的1 位數值并返回該值。
BSet 設置指定的1 位數值并返回結果。
BTst 返回1 位數值的狀態。
Fix 從實數值中取出整數部分。
Hex 將16 進制數表示的數值轉換為字符串并返回。
Randomize 隨機數系列的初始化。
Redim 更改運行時間時數組的最大下標。
Rnd 返回隨機數。
UBound 返回指定數組中可設置下標的最大值。
字符串相關命令
Asc 以10 進制數返回字符串第一個字符的字符碼。
Chr$ 返回與字符碼相關的字符。
Left$ 從字符串的左側提取指定數的字符串。
Mid$ 從指定字符串的起始位置提取指定字符數的字符。
Right$ 從字符串的末尾提取指定數的字符串。
Len 返回字符串的長度(字符數)。
LSet$ 返回在指定字符串的最后添加空格以形成指定長度的字符串。
RSet$ 返回在字符串的開頭添加空格以形成指定長度的字符串。
Space$ 返回指定數量的空格字符串。
Str$ 將數值轉換為字符串。
Val 將由數字組成的字符串轉換為數值。
LCase$ 以小寫字符返回指定的字符串。
UCase$ 以大寫字符返回指定的字符串。
LTrim$ 刪除字符串開頭的空格并返回。
RTrim$ 刪除字符串最后的空格并返回。
Trim$ 刪除字符串開頭和最后的空格并返回。
ParseStr 在令牌數組中對字符串進行語法分析。
FmtStr 將數字或日期/時間的標記格式化。
InStr 從字符串中檢索字符串并返回發現的位置。
Tab$ 返回指定數量的制表符字符串。
邏輯運算相關命令
And 邏輯與運算
Or 邏輯或運算
LShift 數值數據的邏輯左移
Mod 整數的取余運算
Not 非運算
RShift 數值數據的邏輯右移
Xor 邏輯異或運算
Mask 通過Wait 語句執行位寬AND 運算。
變量相關命令
Boolean 聲明Boolean 型變量。
Byte 聲明Byte 型變量。
Double 聲明Double 型變量。
Global 聲明全局變量。
Int32 聲明4 字節整數型變量。
Integer 聲明2 字節整數型變量。
Long 聲明Long 型變量。
Real 聲明實數型變量。
Short 聲明2 字節整數型變量。
String 聲明字符串型變量。
UByte 聲明無符號整數型變量。
UInr32 聲明4 字節無符號整數型變量。
UShort 聲明2 字節無符號整數型變量。
安全相關命令
GetCurrentUser$ 返回當前的EPSON RC+用戶的登錄ID。
Login 在執行時，以其它用戶身份登錄到 EPSON RC+ 。
傳送器跟蹤相關命令
Cnv_AbortTrack 中斷傳送器CuePoint 的動作命令。
Cnv_Accel 函數 返回傳送器的加速度和減速度的設定值。
Cnv_Accel 設置傳送器的加速度和減速度的設定值。
Cnv_Downstream 函數 返回傳送器的下游限值的設定值。
Cnv_Downstream 設置傳送器的下游限值的設定值。
Cnv_Fine 函數 返回指定傳送器的跟蹤完成判斷范圍的設置。
Cnv_Fine 設置和顯示相對于指定傳送器的傳送器跟蹤完成判斷范圍。
Cnv_Mode 函數 返回傳送器的設置模式的設定值。
Cnv_Mode 設置傳送器的設置模式的設定值。
Cnv_Name$函數 返回指定傳送器的名稱。
Cnv_Number 函數 返回指定傳送器的名稱的傳送器編號。
Cnv_OffsetAngle 設置傳送器隊列數據的偏移值。
Cnv_OffsetAngle 函數 返回傳送器隊列數據的偏移值。
Cnv_Point 函數 將傳感器坐標值轉換為傳送器坐標值并返回。
Cnv_PosErr 函數 返回當前tracking 位置與目標的位置偏差。
Cnv_Pulse 函數 返回傳送器的當前位置的脈沖。
Cnv_QueAdd 在傳送器隊列數據中添加點數據。
Cnv_QueGet 函數 從指定傳送器隊列數據中返回點數據。
Cnv_QueLen 函數 返回指定傳送器隊列數據的數量。
Cnv_QueList 顯示指定傳送器隊列數據一覽。
Cnv_QueMove 使上游傳送器的隊列數據移至下游傳送器的Queue 中。
Cnv_QueReject 設置和顯示防止傳送器重復注冊的最小距離。
Cnv_QueReject 函數 返回防止傳送器隊列重復注冊的距離。
Cnv_QueRemove 從傳送器隊列數據中刪除隊列數據。
Cnv_QueUserData 顯示和設置與隊列入口相關的用戶數據。
Cnv_QueUserData 函數 返回與隊列入口相關的用戶數據。
Cnv_RobotConveyor 函數 返回跟蹤中的傳送器編號。
Cnv_Speed 函數 返回傳送器的動作速度。
Cnv_Trigger 鎖定傳送器的當前位置，以便執行下面的Cnv_QueAdd 語句。
Cnv_Upstream 函數 返回傳送器的上游限值的設定值。
Cnv_Upstream 設置傳送器的上游限值的設定值。
壓力感應相關命令
Force_Calibrate 對當前力傳感器的所有軸設置零偏移99999
Force_ClearTrigger 清除所有當前力傳感器的觸發條件。
Force_GetForces 以數組形式返回所有力傳感器軸的壓力和轉矩。
Force_GetForce 函數 返回指定軸的壓力。
Force_Sensor 關于當前任務，設置將使用的力傳感器。
Force_Sensor 函數 關于當前任務，返回將使用的力傳感其。
Force_SetTrigger 為實施Till 命令設置的壓力觸發器。
DB 相關命令
CloseDB 關閉用OpenDB 命令打開數據庫，解放數據基礎號碼。
DeleteDB 從出于打開狀態的數據庫內的表中刪除數據。
OpenDB 打開數據庫、Excel 書。
SelectDB 是用于從打開的數據庫內的表中檢索數據的函數。
UpdateDB 更新打開的數據庫內表的數據。
PG 相關命令
PG_FastStop 突然停止連續旋轉中的脈沖輸出軸。
PG_LSpeed 設置脈沖輸出軸開始加速時脈沖速度及減速結束時的脈沖速度。
PG_Scan 開始脈沖輸出軸的連續旋轉動作。
PG_SlowStop 減速停止連續旋轉中的脈沖輸出軸
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作者：hackpig
來源：www.skcircle.com
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總結
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