ros與深度相機(jī)入門(mén)教程-在ROS使用奧比中光Orbbec Astra Pro

說(shuō)明：

介紹如何在ros安裝和使用奧比中光Orbbec Astra Pro

OrbbecAstra介紹

astra_camera包介紹

astra_launch包介紹

驅(qū)動(dòng)安裝

安裝依賴：

$ sudo apt-get install build-essential freeglut3 freeglut3-dev

檢查udev版本，需要libudev.so.1，如果沒(méi)有則添加

#check udev version, Orbbec Driver need libudev.so.1, if can't find it, can make symbolic link from libudev.so.x.x,

#which usually locate in /lib/x86_64-linux-gnu or /lib/i386-linux-gnu

$ldconfig -p | grep libudev.so.1

$cd /lib/x86_64-linux-gnu

$sudo ln -s libudev.so.x.x.x libudev.so.1

下載驅(qū)動(dòng)：https://orbbec3d.com/develop/#registergestoos，選擇linux版本：

下載解壓

$ cd ~

$ wget http://www.orbbec3d.net/Tools_SDK_OpenNI/2-Linux.zip

選擇OpenNI-Linux-x64-2.3解壓

$ unzip OpenNI-Linux-x64-2.3.zip

$ cd OpenNI-Linux-x64-2.2

安裝

$ sudo chmod a+x install.sh

$ sudo ./install.sh

重插設(shè)備

加入環(huán)境

$ source OpenNIDevEnvironment

編譯例子

$ cd Samples/SimpleViewer

$ make

連接設(shè)備，執(zhí)行例子

$ cd Bin/x64-Release

$ ./SimpleViewer

無(wú)沒(méi)有問(wèn)題，則顯示正常視圖

安裝ROS包

安裝astra_camera和astra_launch

$ sudo apt-get install ros-indigo-astra-camera ros-indigo-astra-launch

測(cè)試

新終端，執(zhí)行astra_launch

$ roslaunch astra_launch astra.launch

使用rqt_image_view, 選擇對(duì)應(yīng)話題顯示圖像

發(fā)現(xiàn)rgb并沒(méi)有正確顯示？ 需要UVC支持，安裝libuvc和libuvc_ros

libuvc和libuvc_ros安裝

安裝libuvc支持

$ cd ~

$ git clone https://github.com/ktossell/libuvc

$ cd libuvc

$ mkdir build

$ cd build

$ cmake ..

$ make && sudo make install

安裝libuvc_ros

$ cd ~/catkin_ws/src

$ git clone https://github.com/ktossell/libuvc_ros

$ cd ..

$ catkin_make

注意：使用catkin_make，如果報(bào)錯(cuò)，注意libusb.h的位置。

使用locate libusb.h，并將其放到合適位置：

$ sudo cp /usr/include/libusb-1.0/libusb.h /usr/local/include/libuvc/

修改下libuvc.h中include中的路徑。

測(cè)試

在啟動(dòng)roscore后，使用：

$ rosrun libuvc_camera camera_node

rqt_image_view ，查看rgb

參考：

http://wiki.ros.org/Sensors/OrbbecAstra

http://wiki.ros.org/astra_camera

http://wiki.ros.org/astra_launch

http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/53515859

https://github.com/ktossell

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的奥比中光深度摄像头_ros与深度相机入门教程-在ROS使用奥比中光Orbbec Astra Pro的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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