方案本身并不復雜，都是采用成熟的產品，只需要幾個命令行就能解決問題

0、準備工作

硬件：
樹莓派zero
4G網卡
linux臺式機/筆記本/虛擬機
軟件：
raspivid
netcat / nc
mplayer
ZeroTier

1、樹莓派+4G網卡實現連接互聯網

首先：樹莓派通過4G網卡先要連接互聯網，這一步詳見我之前寫的一篇文章

樹莓派zero使用合宙Air724UG作為USB上網卡_夢想家的專欄-CSDN博客

2、構建虛擬局域網實現樹莓派和臺式機IP互通

由于4G網卡獲取的IP和你的電腦肯定不是一個局域網網絡，相互之間是無法直接通過IP地址訪問的，因此需要構建一個虛擬的局域網實現互聯。
ZeroTier是一個很好的網站，可以非常簡單的構建免費的虛擬局域網
注冊一個賬號即可使用，支持linux，windows，android等各類平臺，非常好用。
在樹莓派和linux電腦上，通過安裝ZeroTier客戶端，能夠虛擬出一個網卡，分配的IP地址可以直接訪問。
安裝很簡單，輸入命令行

curl -s https://install.zerotier.com | sudo bash

安裝成功后，通過執行命令行，即可加入你自己的網絡

sudo zerotier-cli join 你的network ID

network ID可以通過你在ZeroTier的賬號自己查到，具體操作可以看其他文章，不再贅述，可以查看這個文章?ubuntu配置ZeroTier - 簡書?

在你的樹莓派和linux臺式機上都安裝好之后，使用ping相互試試IP是否能通。
這樣就建立好了連接，為后面的圖傳打下了基礎。

3、安裝測試你的樹莓派攝像頭

樹莓派連接好攝像頭，使用命令行可以測試一下是否有效。
將樹莓派的HDMI口連接到顯示器上，通過串口連接到樹莓派的命令行，輸入以下指令

raspivid -t 0 -w 640 -h 360

如果顯示器上能顯示出攝像頭內容，表示連接正常了
如果不行，可能是你沒有配置好攝像頭
可以通過 sudo raspi-config 里面有相關選項，可以打開攝像頭

4、通過netcat來轉發攝像頭數據流（raw H.264）

攝像頭可以捕獲數據后，可以使用netcat或nc命令，將數據轉發到地面站（linux臺式機/筆記本/虛擬機）
在樹莓派上執行

raspivid -t 0 -w 640 -h 360 -o - | netcat -ul 5000

-w -h 用來設置圖像寬度和高度
-t 0 表示一直開著攝像頭，不限時
-o 表示輸出
- 表示輸出到標準輸出
| 將標準輸出通過管道輸入到下一個指令
netcat是強大的網絡工具
-u表示使用udp
-l 表示監聽，后面的5000表示監聽的端口號

因此，通過這個命令實現了在5000端口號上監聽連接，一旦連接上了，就將攝像頭的raw h.264數據流通過UDP轉發出去

在linux電腦上，通過圖形界面打開命令行（否則無法查看視頻）
執行以下命令

netcat -vu 10.243.155.167 5000 | mplayer -fps 60 -cache 2048 -

-v表示顯示詳情
-u表示udp
后面的IP地址和端口號是樹莓派的地址和端口，其中IP地址是剛才在第二節說的虛擬IP
使用mplayer進行播放 指定fps為60
一定要設置緩存，否則播放有問題
mplayer可以通過? ?sudo apt install mplayer? ?直接安裝

當然，你也可以使用TCP來轉發視頻流，但是由于TCP在網絡穩定的時候，會進行重傳，可能導致視頻延遲，因此為了確保實時性，建議還是使用UDP協議，雖然可能中間丟包，但是不會造成較大的延遲。

5、測試結果

延遲：

延遲大概在250-300ms左右，應該來講是比較低了，可以接受

流量：

在640*360分辨率下，流量通過iftop查看，
如果畫面是在激烈的晃動和變化下，樹莓派網卡峰值流量250kB/s
一般情況下流量消耗在100kB/s ~200kB/s之間徘徊
以最大消耗250kB/s計算，1分鐘最大流量15MB，10分鐘150MB，20分鐘300MB，1小時900MB
流量消耗可以接受。

丟包率測試：

通過虛擬機，設置丟包率在0.1%時，大概5秒左右馬賽克一次，但不影響畫面的實時性和流暢性。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的基于4G网卡和树莓派zero实现低延时数字图传（250-300ms左右）的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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