文章目錄

• 1. 數據包接收與數據包格式
• 2. 數據解析與坐標計算
• • 2.1 雷達坐標系定義
  • 2.2 坐標轉換
• 3. 需要解決的問題
• 4. 參考

1. 數據包接收與數據包格式

VELOCYNE-16c激光雷達使用UDP的形式向網絡發送數據。在雷達web端設置頁面，或通過命令行進行設置后，在接收端匹配雷達IP與雷達UDP端口號即可接受雷達數據。

雷達總共有三種形式的掃描方式，分別對應三種形式的數據包內容：（1）strongest (2) last (3) dual retuen mode
本文在此以strongest模式作為例子進行介紹。具體模式信息參照vlp-16 user manual.pdf

數據包結構如圖：

圖 單點模式（strongest模式）

假設當前雷達轉速為600rpm，則雷達角分辨率為0.2°
數據包開始的第一個Azimuth N為當前激光點返回的方位角（具體定義下一章介紹）
數據包中共有N~N+23個點云，即共24個點云

2. 數據解析與坐標計算

目前官方user manual能夠在網上方便地下載得到，因此本章中部分內容涉及官方文檔的描述

2.1 雷達坐標系定義

2.2 坐標轉換

數據包中的數據結構如下二圖所示，本文不再贅述


數據包中channel 0~15分別對應的照射角度如下：

通過以上解析，可以得到在極坐標系下的各點坐標信息。進行轉換，即可得到XYZ坐標系下的點坐標信息。

3. 需要解決的問題

雷達掃描頻率為10Hz，每秒數據包在480幀左右，即每次掃描會產生48個左右的數據包，需要將分散的數據包數據合并稱為一次掃描的點云數據

獲得點云之后的繪圖問題：點云數量較大，若全部進行繪圖會消耗大量計算資源，同時由于點云數量的巨大，會導致點云圖顯示效果的下降（如下圖的效果對比）。如何簡化繪圖過程？如何優化繪圖效果？

再labview等平臺的自建數據解析與采集程序中，如何對點云數據進行采集？是采集解析后的坐標點參數按時間順序幀保存？還是保存原始UDP數據包？

4. 參考

CSDN博客：https://blog.csdn.net/qq_34911636/article/details/89946329

手冊 ：Velodyne-16c User Manual（自行搜尋下載，本文在此不提供下載幫助）

總結

以上是生活随笔為你收集整理的Velodyne-16c激光雷达数据包解析与坐标计算方法的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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