第二部分 单机以及编队控制实验—初级教程（4）
2.5 遙控機器人
本小節我們將通過兩種常見的方式來介紹兩種方法來遙控機器人
2.5.1 準備開始
如果要使用ps3游戲手柄，需要為其裝上電池，將里面的Nano接收器插在工控機上。使用時，要打開游戲手柄背后的開關，然后在正面按MODE上方的按鈕，點亮下面的LED燈。
2.5.2 通過電腦鍵盤來遙控機器人
2.5.2.1 簡明步驟
您只需要在工控機打開兩個終端，分別輸入下面兩條指令即可
roslaunch handsfree_hw handsfree_hw.launch
roslaunch handsfree_hw keyboard_teleop.launch
2.5.2.2 鍵盤遙控帶有工控機套餐的機器人
1)打開終端（Ctrl+Alt+T），打開機器人驅動節點
?roslaunch handsfree_hw handsfree_hw.launch
正常情況下，會顯示：
?
2)打開第二個終端（Ctrl+Alt+T或Ctrl+Shift+T），打開鍵盤控制節點
?roslaunch handsfree_hw keyboard_teleop.launch
正常情況下，會顯示：
?
根據終端的英文提示，通過鍵盤的u i o j k l m ， .九個鍵來控制機器人的移動，通過q/z，w/x，e/c來控制機器人移動的速度，空格鍵和k用來強制停車，其他按鍵用于平穩停車。
到了這里您手中的機器人就可以通過鍵盤移動起來了，如果您的鍵盤是無線鍵盤，那么您可以拔掉顯示器，通過鍵盤讓您的機器人跑起來了。
2.5.2.3 鍵盤遙控基礎版機器人
1)安裝好對應等ubuntu系統，配置好相關的環境后，您只需要將機器人的usb接口連接到您的電腦后就可以開始嘗試遙控這臺機器人了。
2)如果您是通過虛擬機來嘗試，需要注意usb口的連接配置，否則會出現找不到機器人的提示.
?
FTDI FT232R USB UART [0600]是mini機器人的usb設備名，在虛擬機上要確保該設備是被選中的。
3)打開終端，打開機器人驅動節點
roslaunch handsfree_hw handsfree_hw.launch
正常情況下，會顯示：
?
4) 打開第二個終端，打開鍵盤控制節點
roslaunch handsfree_hw keyboard_teleop.launch
正常情況下，會顯示：
?
2.5.3 通過PS3游戲手柄來遙控機器人
2.5.3.1 簡明步驟
您只需要在工控機打開兩個終端，分別輸入下面兩條指令即可
roslaunch handsfree_hw handsfree_hw.launch
roslaunch handsfree_hw ps3_teleop.launch
tips：垂直按下左搖桿，然后晃動搖桿，機器人就會動起來了。搖晃的幅度越大，機器人的速度也就越快，要小心晃動搖桿。
2.5.3.2 PS3遙控帶有工控機套餐的機器人
我們以萊仕達劍神TE無線游戲手柄為例來講解如何通過PS3游戲手柄來遙控機器人。
1)打開終端，輸入下面這條命令
?ls /dev/input/
2)將游戲手柄的Nano接收器插到機器人工控機的usb接口上，在之前打開的終端再次輸入條命令
?ls /dev/input/
正常情況下，會出現只會出現一個 js0
?
如果您發現電腦識別出的Nano不是js0，而是jsX（X指的是其他數字），比如下面這張圖
?
一開始，沒有插Nano接收器時，就有 js0和js1，當插入Nano接受器時，出現了 js2。
3)確保手柄的電池已經安裝，打開游戲手柄的開關，LED指示燈是亮的。打開終端輸入
?sudo jstest /dev/input/js0
tips：如果您的是jsX（X指的是其他數字），請將js0替換為jsX
正常情況下，會出現
?
現在您可是使用您的手柄，看看終端是否在打印數據。
4）打開終端（Ctrl+Alt+T），輸入下面的指令
?roslaunch handsfree_hw handsfree_hw.launch
正常情況下，會顯示
?
5)重新打開一個終端（Ctrl+Alt+T或Ctrl+Shift+T），輸入下面指令
?roslaunch handsfree_hw ps3_teleop.launch
正常情況下，會顯示：
?
如果出現了這樣的錯誤，而您電腦檢測到的Nano接收器是js0，您先試著執行步驟6看看機器人能否動起來。
?如果您電腦檢查到的Nano接收器是jsX（X指的是其他數字），就需要在去修改我們的ps3_teleop.launch文件，打開新終端，輸入下面指令
?gedit ~/handsfree/handsfree_ros_ws/src/handsfree/handsfree_hw/launch/ps3_teleop.launch
也可以到該目錄下打開，打開后需要進行圖中的3、4、步驟，記得將 js2修改為您電腦識別Nano接收器的jsX（X指的是其他數字）
?
保存修改后的文件，然后使用Ctrl+C停止roslaunch handsfree_hw ps3_teleop.launch的進程，再次在終端運行
?roslaunch handsfree_hw ps3_teleop.launch
雖然還是會出現ERROR，但是可以通過步驟6遙控機器人了
6)垂直按下左搖桿，然后晃動搖桿，您的機器人就會動起來啦。
tips：垂直按下左搖桿，然后晃動搖桿，機器人就會動起來了。搖晃的幅度越大，機器人的速度也就越快，要小心晃動搖桿。
2.5.3.3 PS3遙控基礎版機器人
1)安裝好對應等ubuntu系統，配置好相關的環境后，您只需要將機器人等usb接口連接到您的電腦后就可以開始嘗試遙控這臺機器人了。
2)如果您是通過虛擬機來嘗試，需要注意機器人usb口的連接配置和ps3游戲手柄usb口的連接配置，否則會出現找不到機器人的提示，找不到手柄。
?
3)打開終端，輸入下面這條命令
?ls /dev/input/
4)將游戲手柄的Nano接收器插到機器人工控機的usb接口上，在之前打開的終端再次輸入條命令
?ls /dev/input/
正常情況下，會出現只會出現一個 js0
?
如果您發現電腦識別出的Nano不是js0，而是jsX（X指的是其他數字），比如下面這張圖
?
一開始，沒有插Nano接收器時，就有 js0和js1，當插入Nano接受器時，出現了 js2
5)確保手柄的電池已經安裝，打開游戲手柄的開關，LED指示燈是亮的。打開終端輸入
?sudo jstest /dev/input/js0
tips：如果您的是jsX（X指的是其他數字），請將js0替換為jsX
正常情況下，會出現
?
現在您可是使用您的手柄，看看終端是否在打印數據。
6）打開終端，輸入下面的指令
?roslaunch handsfree_hw handsfree_hw.launch
正常情況下，會顯示：
?
7）打開新終端，輸入下面指令
?roslaunch handsfree_hw ps3_teleop.launch
正常情況下，會顯示：
?
如果出現了這樣的錯誤，而您電腦檢測到的Nano接收器是js0，您先試著執行步驟8看看機器人能否動起來。
?
如果您電腦檢查到的Nano接收器是jsX（X指的是其他數字），就需要在去修改我們的ps3_teleop.launch文件
您可以通過搜索找到這個文件，也可以去相關目錄下找到該文件。您在打開launch文件時，需要鼠標右鍵，在打開方式上選擇gedit。
打開后需要進行圖中的3、4、步驟，記得將 js2修改為您電腦識別Nano接收器的jsX（X指的是其他數字）
?
然后使用Ctrl+C停止roslaunch handsfree_hw ps3_teleop.launch的進程，再次在終端運行
?roslaunch handsfree_hw ps3_teleop.launch
雖然還是會出現ERROR，但是可以通過步驟8遙控機器人了
8）垂直按下左搖桿，然后晃動搖桿，您的機器人就會動起來啦。
tips：垂直按下左搖桿，然后晃動搖桿，機器人就會動起來了。搖晃的幅度越大，機器人的速度也就越快，要小心晃動搖桿。
總結
以上是生活随笔為你收集整理的第二部分 单机以及编队控制实验—初级教程（4）的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。
