通迅中斷參數設 1
中斷
停止 伺服驅動
電機停轉
開啟抱死動作

1/配置 opration
2/設置 3速度模式
3/設置 伺服松軸
4/設置 伺服使能

運行
1/使能 true
2/啟用 true

停止
1/使能 false
2/松軸 true

/指定步距 ----位置流設置及運行

原子操作
上下及叉取操作
限位觸發

索引表參數預設
加速度
減速度

直接實時調用索引
實現分階段控制步進距離控制

任務循環：
上升-----下降
放入-----取出

任務完成停止標志
限位觸發
丟失中斷

///前進后退
操作接口
前
后
左
右

閉環同步 sync 同步 步距控制轉彎/前進/后退 常量（算法）設置

協控制器 二維碼 坐標獲取及操作

arm上位機主控接口

///：報文

1/bootup 啟動報文
nmt 主站 啟動 全部接點從站指令
cobid cs 00
或者
cobid cs 站號 啟動指定從站

nmt 從站響應報文
0x700 + 接點 id + byte 0

2/接點保護—即 設備在線監測
nmt 主站 發送
0x700 + 接點id

nmt 從站響應
0x700 + 接點id + byte 0
bit 7 ：toggle 每查詢一次 反轉
bit0 ：status 操作狀態 1byte 0-255

主軸電機同步設置
設置主軸伺服
速度模式 1字節 3
控制字 鎖軸（啟動電機） 2字節 000F
目標速度

總結

以上是生活随笔為你收集整理的伺服控制-canopen的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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