rt-thread 4.1.0 +?rt-thread studio 2.2.4 + STM32CubeMX6.5.0

WeAct STM32F411CEU6最小系統開發板

1、電機編碼器電路連接：

該電機使用TIM3作為編碼編碼器

2、CubeMX配置TIM3編碼器：

根據電路圖在CubeMX中配置TIM3 Encoder Mode?

?將生成的代碼中如下兩個函數拷貝到board.c中

void HAL_TIM_Encoder_MspInit(TIM_HandleTypeDef* htim_encoder)

void MX_TIM3_Init(void)

拷貝后，刪除void MX_TIM3_Init(void)前的static

3、rt-thread studio中配置

3.1 rt-thread setting中開啟脈沖編碼器驅動

在rt-thread setting中組件->設備驅動程序 下開啟使用脈沖編碼器設備驅動程序

3.2 在board.h中增加脈沖編碼器宏定義。

需要特別說明的是，board.h中默認沒有PULSE_ENCODER部分的模板，需完全手工添加。

3.3 開啟HAL_TIM_MODULE_ENABLED?

在stm32f411xx_hal_conf.h中開啟HAL_TIM_MODULE_ENABLED

?完成上述步驟后，目前的版本并不會自然帶出PULSE_ENCODER的驅動文件drv_pulse_encoder.c。而類似的添加其它外設的驅動時，比如SPI,PWM等，軟件則可以自動帶出相應的驅動文件。因此，需手動添加驅動文件drv_pulse_encoder.c

3.4 添加驅動文件drv_pulse_encoder.c

下載rt-thread源碼，將源碼中rt-thread\bsp\stm32\libraries\HAL_Drivers路徑下的drv_pulse_encoder.c文件，復制到Studio生成項目的drivers目錄下。正確復制后，如下：

?修改上面復制的drv_pulse_encoder.c文件，將rtdevice.h頭文件包含進去，如下圖。否則編譯會出錯

4、查看編碼器設備?

完成上速步驟后編譯，可查看到脈沖編碼器設備

5、用脈沖編碼器測試電機轉速?

參考官網脈沖編碼器的示例代碼，可獲得電機的轉速：

總結

以上是生活随笔為你收集整理的rt-thread 脉冲编码器测量电机转速的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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