GNSS說第(七)講—自適應(yīng)動態(tài)導(dǎo)航定位(三)—序貫導(dǎo)航定位解算原理

序貫導(dǎo)航定位解算原理

序貫平差法屬于逐步平差法,即遞推平差。其基本思想是:在對線性模型的統(tǒng)計性質(zhì)作某些合適的假設(shè)后,基于不同的平差原則,構(gòu)造一套線性遞推參數(shù)解算方程,每增加一個新的觀測或一組新觀測﹐只需對已有的參數(shù)估計及其權(quán)逆陣(協(xié)因數(shù)陣)作適當(dāng)修正,即可得到包含新觀測信息的參數(shù)解向量及其驗(yàn)后精度估計公式(黃維斌,1992) 。

序貫平差應(yīng)用于動態(tài)導(dǎo)航的明顯優(yōu)點(diǎn)是,無需對歷史觀測信息進(jìn)行存儲﹐當(dāng)載體在新歷元增加新觀測值時,只需對原有的狀態(tài)參數(shù)估計和相應(yīng)的協(xié)因數(shù)矩陣進(jìn)行適當(dāng)?shù)男拚?即可得到包含新觀測信息的新的狀態(tài)參數(shù)估計。如果利用GPS載波相位進(jìn)行動態(tài)導(dǎo)航,序貫平差還可將載波相位的模糊參數(shù)作為固定參數(shù),最后再以整數(shù)最小二乘法固定之,從而提高動態(tài)導(dǎo)航定位的整體精度。
序貫靜態(tài)最小二乘參數(shù)平差：


序貫最小二乘條件平差：

具有運(yùn)動方程的序貫最小二乘導(dǎo)航解：

公式均為博主手動敲出，難免有誤，懇請大家交流指正！

總結(jié)

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