1.綜述
普通舵機的角度控制需要用到PWM實現，這里用到Linux定時器產生PWM波形，關于Linux定時器，這篇文章有一個簡單的介紹

Linux定時器
舵機控制原理大致如下：

2.代碼

#include <stdio.h> #include <time.h> #include <sys/time.h> #include <stdlib.h> #include <signal.h> #include <wiringPi.h> #define sg90 7int angle = 0; void signal_handler() {static int i;if(i<=angle){digitalWrite(sg90,HIGH);}else{digitalWrite(sg90,LOW);}//當計滿40個0.5ms ,即20ms為一個周期if(i == 40){i = 0;}i++;}void sg90_init() {wiringPiSetup();pinMode(sg90,OUTPUT);}int main(int argc, char const *argv[]) {sg90_init();angle = 1;struct itimerval itv;//設值定時時間itv.it_interval.tv_sec = 0;itv.it_interval.tv_usec = 500; //0.5ms//設置定時開始前，啟動定時器的時間itv.it_value.tv_sec = 1;itv.it_value.tv_usec = 0;//設定定時方式setitimer(ITIMER_REAL,&itv,NULL);//信號處理signal(SIGALRM,signal_handler);while(1){printf("輸入角度:1-0°，2-45°，3-90°，4-135°，5-180°\n");scanf("%d",&angle);}return 0; }

總結

以上是生活随笔為你收集整理的树莓派外设开发——舵机控制的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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