上周我們更新了機器人打籃球的案例，這周我們更新機器人通過視覺實現自主踢球的功能。
預期效果：

利用顏色的HSV定位足球，并自主尋找到足球位置執行踢球動作。
1.如果站立能看到足球，說明足球距離機器人比較遠，需要執行前進靠近足球。如果站立時看不到足球就執行小彎腰，小彎腰檢測到足球了，說明足球離機器人已經不遠了，這個時候機器人執行動作靠近足球，但是要控制好執行的次數。
2.如果站立和小彎腰都看不到足球，說明足球離機器人很近了，需要執行大彎腰來檢測足球的位置。
3.在確定好足球位置后，走到足球前再執行踢球動作。

一、利用HSV定位物體

1、利用HSV識別顏色

RGB顏色空間利用三個顏色分量的線性組合來表示顏色，任何顏色都與這三個分量有關，而且這三個分量是高度相關的，所以連續變換顏色時并不直觀，想對圖像的顏色進行調整需要更改這三個分量才行。
自然環境下獲取的圖像容易受自然光照、遮擋和陰影等情況的影響，即對亮度比較敏感。
HSV(Hue, Saturation, Value)是根據顏色的直觀特性創建的一種顏色空間, 也稱六角錐體模型(Hexcone Model)。這個模型中顏色的參數分別是：色調（H），飽和度（S），亮度（V）。
對于圖像而言HSV顏色空間比RGB更接近人們對彩色的感知經驗。非常直觀地表達顏色的色調、鮮艷程度和明暗程度，方便進行顏色的對比。（HSV顏色模塊的運用與RGB顏色模塊的使用相同）

二、程序編寫

1、利用函數編寫程序

1） 機器人在站立情況下檢測到足球，可判斷執行左移、右移、慢走
2） 機器人看不到足球的情況下，設計一個彎腰動作，彎腰時看到足球，機器人站立，判斷執行左移、右移、慢走
3） 機器人彎腰還是看不到足球的情況下，執行大彎腰動作，檢測足球是否在腳邊，檢測到足球，機器人站立，判斷執行左移、右移、踢足球動作。
4）大彎腰檢測不到足球，機器人回到小彎腰動作，頭部左右移檢測足球，判斷執行左轉、右轉

（機器人遠看識別足球程序）

（機器人小彎腰識別足球程序）

（機器人大彎腰識別足球程序）

（機器人轉動頭部識別足球程序）

編寫總程序，將4個函數模塊調用到識別到足球的總程序中

參考網址：https://bbs.lejurobot.com/

總結

以上是生活随笔為你收集整理的人形机器人——踢足球的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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