對于馬達控制，標準的PI速度控制器具有許多內在缺陷：

1）需要調節多個參數，這些參數又相互依賴，從而可能存在多組參數解，參數需要通過大量試驗才能確定，參數整定較為困難；

2）一組PI參數對應的轉速和負載運行范圍非常小，需要針對不同的轉速和負載點，設置不同的PI參數。

TI的InstaSPIN-MOTION內部集成了SpinTAC控制器，可以解決上述問題。SpinTAC使用了自抗擾控制器（ADRC，Active Disturbance Rejection Control），自抗擾控制器能夠對系統擾動進行實時估算并補償，其所要整定的參數只有一個即帶寬，一旦整定，控制器可以工作在較寬的轉速和負載范圍內。

觀察TI提供的Demo程序，可以發現，ADC中斷中，在FOC運行之前運行了SpinTAC控制。

// Run the SpinTAC Components if(stCnt++ >= ISR_TICKS_PER_SPINTAC_TICK) {ST_runVelCtl(stHandle, ctrlHandle);stCnt = 1; }// run the controller CTRL_run(ctrlHandle,halHandle,&gAdcData,&gPwmData);

進入ST_runVelCtl（）函數，可以發現其輸出就是轉矩參考值，即Iq參考值，作為q軸電流PI調節器的輸入。

void ST_runVelCtl(ST_Handle handle, CTRL_Handle ctrlHandle) {_iq speedFeedback, iqReference;ST_Obj *stObj = (ST_Obj *)handle;CTRL_Obj *ctrlObj = (CTRL_Obj *)ctrlHandle;// Get the mechanical speed in puspeedFeedback = EST_getFm_pu(ctrlObj->estHandle);// Run the SpinTAC Controller// Note that the library internal ramp generator is used to set the speed referenceSTVELCTL_setVelocityReference(stObj->velCtlHandle, TRAJ_getIntValue(ctrlObj->trajHandle_spd));STVELCTL_setAccelerationReference(stObj->velCtlHandle, _IQ(0.0)); STVELCTL_setVelocityFeedback(stObj->velCtlHandle, speedFeedback);STVELCTL_run(stObj->velCtlHandle);// select SpinTAC Velocity ControlleriqReference = STVELCTL_getTorqueReference(stObj->velCtlHandle);// Set the Iq reference that came out of SpinTAC Velocity ControlCTRL_setIq_ref_pu(ctrlHandle, iqReference); }

參考文獻：《InstaSPIN Projects and Labs User’s Guide》，TI文檔。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的“自抗扰控制器”初探之InstaSPIN-MOTION的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

如果覺得生活随笔網站內容還不錯，歡迎將生活随笔推薦給好友。