博主由于有逐幀的點云（.bag）需要累加成點云地圖，環境：Ubuntu14.04 ROS：indigo，具體步驟如下：

將點云通過逐幀的累加形成點云地圖，即SLAM方法，我們采用loam_SLAM方法構建地圖，具體安裝方法為：loam_slam的詳細介紹見：http://blog.csdn.net/nksjc/article/details/76401092; https://zhuanlan.zhihu.com/p/29719106；

cd ~/ROS_WORKSPACE/src # ROS_WORKSPACE自己的ROS工作空間。

git clone https://github.com/laboshinl/loam_velodyne.git

cd ~/ ROS_WORKSPACE

catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

source ~/ROS_WORKSPAC/devel/setup.bas

運行loam_SLAM package:

roslaunch loam_velodyne loam_velodyne.launch

打開另一個終端，運行本地的點云數據，即：

rosbag play ~/velodyne.bag

記錄正在運行的點云數據，

在運行上面的命令的同時，打開另一個終端，運行：

rosbagrecord-oout/velodyne_points #一邊SLAM，一邊記錄運行累加完成的點云數據，生成一個.bag文件

解析生成的.bag文件，變成.pcd文件

rosrunpcl_rosbag_to_pcdinput.bag/laser_cloud_surroundpcd #將上一步生成的.bag文件轉換成逐幀的.pcd文件，最后一幀就是我們要的.pcd文件。

在Ubuntu 下用pcl_viewer查看

pcl_viewer last.pcd #顯示最后一幀.pcd文件

后記：

如果有激光雷達,可以記錄自己的點云數據　　

記錄數據：rosbagrecord-Oout(#點云名稱) /velodyne_points(#rostopic)

查看rostopic: rostopic list -v

總結

以上是生活随笔為你收集整理的三维点云地图构建方法的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

如果覺得生活随笔網站內容還不錯，歡迎將生活随笔推薦給好友。