松下MINAS-A6伺服電機(jī)調(diào)試記錄

因項(xiàng)目需求，進(jìn)行松下MINAS-A6伺服電機(jī)調(diào)試

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文章目錄

• 松下MINAS-A6伺服電機(jī)調(diào)試記錄
• 概述
• 一、手冊(cè)數(shù)據(jù)
• 二、設(shè)備使用
• • 1.驅(qū)動(dòng)器及電機(jī)連接
  • 2.設(shè)備初步調(diào)試
  • • 2.1 設(shè)備連接
    • 2.2 設(shè)備啟動(dòng)連接
    • 2.3 電機(jī)試運(yùn)行
    • 2.3 增益調(diào)整
    • 2.4 通訊測試

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概述

松下伺服電機(jī)采用的是驅(qū)動(dòng)器（MCDLT35SF）配合電機(jī)（MHMF082L1V2M）的使用方法，因項(xiàng)目需求，電機(jī)連接了相應(yīng)的模組。

一、手冊(cè)數(shù)據(jù)

松下驅(qū)動(dòng)器手冊(cè)

松下電機(jī)手冊(cè)

選用電機(jī)，一定需要確認(rèn)電機(jī)的相關(guān)參數(shù)：

譬如：額定轉(zhuǎn)速、最高轉(zhuǎn)速、旋轉(zhuǎn)式編碼器規(guī)格等，這個(gè)是后續(xù)編制上位機(jī)需要的相關(guān)參數(shù)。
注意：如果驅(qū)動(dòng)器后續(xù)使用modbus通訊方式，即需要連接驅(qū)動(dòng)器X2接口。由于驅(qū)動(dòng)器的X2接口是特殊接口，采用的是TE生產(chǎn)的2040008，因此在設(shè)備調(diào)試前需要備齊相應(yīng)的線纜。

二、設(shè)備使用

1.驅(qū)動(dòng)器及電機(jī)連接

可根據(jù)驅(qū)動(dòng)器手冊(cè)進(jìn)行設(shè)備連接，相應(yīng)的線纜在設(shè)備中已經(jīng)完全配備了。

這里尤其注意，如果電機(jī)配備相應(yīng)的制動(dòng)器，一定要在調(diào)試前將制動(dòng)器電源完成連接DC12~24即可。同時(shí)在模組上確認(rèn)相應(yīng)的限位開關(guān)接線方式：

2.設(shè)備初步調(diào)試

2.1 設(shè)備連接

使用usb-mini數(shù)據(jù)線，連接驅(qū)動(dòng)器X1接口，從松下官網(wǎng)上下載PANATERM軟件。

2.2 設(shè)備啟動(dòng)連接

接線連接完整后，啟動(dòng)軟件，點(diǎn)擊與驅(qū)動(dòng)器通訊。即可與電機(jī)進(jìn)行連接。

2.3 電機(jī)試運(yùn)行

選擇軟件界面上的試運(yùn)行，即可進(jìn)入以下界面：

電機(jī)伺服關(guān)閉紅色按鈕

取消自動(dòng)設(shè)定（過速度等級(jí)設(shè)置），將過速度等級(jí)設(shè)置、過載等級(jí)設(shè)置都設(shè)置為0，之后選擇伺服開啟/關(guān)閉。
點(diǎn)擊JOG正（+）/負(fù)（-）進(jìn)行電機(jī)的旋轉(zhuǎn)。
如果電機(jī)已經(jīng)裝上了模組，一定要確認(rèn)限位開關(guān)的狀態(tài)，保證電機(jī)可以使得模組在max~min之間合理的運(yùn)動(dòng)。
完成初步運(yùn)動(dòng)后，電機(jī)右下的“至試運(yùn)轉(zhuǎn)”按鈕，進(jìn)入以下界面

記錄MAX(pulse)和MIN(pulse)的數(shù)值，將和值填入移動(dòng)量中，即移動(dòng)范圍；
等待時(shí)間，為一個(gè)單向形成的等待時(shí)間；
速度為移動(dòng)速度，不要超過電機(jī)的額定速度；
過速度等級(jí)設(shè)置，設(shè)置為電機(jī)的額定速度；
選擇連續(xù)STEP，即可使得電機(jī)進(jìn)行往復(fù)運(yùn)動(dòng)。

2.3 增益調(diào)整

電機(jī)帶模組期間，電機(jī)會(huì)在一定范圍內(nèi)出現(xiàn)異響?？梢栽陔姍C(jī)試運(yùn)行反復(fù)期間，點(diǎn)擊界面上的增益調(diào)整界面進(jìn)行電機(jī)共振調(diào)整。

實(shí)時(shí)增益界面，模式選擇中選擇1：標(biāo)準(zhǔn)應(yīng)答模式，如果異響（勵(lì)磁、摩擦、振動(dòng)）聲音比較明顯，可以降低剛性設(shè)定數(shù)值。

振動(dòng)控制中，合適濾波器中選擇2:2個(gè)有效，運(yùn)行過程中，設(shè)備試運(yùn)行期間自動(dòng)計(jì)算共振頻率。

在試運(yùn)行幾個(gè)周期后，將上述兩個(gè)方式都改為無效，點(diǎn)擊EEP按鈕，將數(shù)據(jù)下載至驅(qū)動(dòng)器。

2.4 通訊測試

MINAS-A6控制器

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的松下MINAS-A6伺服电机调试记录的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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