自我運動: 環境中相機的3D運動。在計算機視覺領域，自我運動是指估計相機相對于固定場景的運動。自我估計的一個例子是估計汽車相對于從汽車本身觀察到的道路或街道標志線上的移動位置。自我運動的估計在自主機器人導航應用中很重要。

總覽
估計相機的自我運動的目的是使用相機拍攝的一系列圖像來確定相機在環境中的3D運動。估計環境中攝像機運動的過程涉及在移動攝像機捕獲的圖像序列上使用視覺測距技術。通常，這是通過特征檢測從兩個圖像幀構建光流來完成的，這些圖像幀是從單個攝像機或立體攝像機生成的序列。對每幀使用立體圖像對有助于減少誤差，并提供更多的深度和比例信息。

在第一幀中檢測特征，然后在第二幀中進行匹配。然后，此信息用于為那兩個圖像中的檢測到的特征建立光流場。光流場說明了特征如何從單個點發散，即擴展的焦點。可以從光流場檢測擴展焦點，該光流場指示攝像機的運動方向，從而提供攝像機運動的估計。

還有從圖像中提取自我運動信息的其他方法，包括避免特征檢測和光流場并直接使用圖像強度的方法。

總結

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