地圖導航需要啟動amcl節點和move_base節點，rviz節點。

1.amcl節點

(1)amcl接收從rviz中傳送過來的初始化位置。

initial_pose_sub_ = nh_.subscribe("initialpose", 2, &AmclNode::initialPoseReceived, this);

訂閱rviz 發布的initialpose話題。如果收到rviz中傳送過來的初始化位置調用AmclNode::initialPoseReceived函數。
（2）amcl向map_server發送信息，獲取地圖

requestMap()

（3）如果獲取地圖和初始化位置成功，初始化粒子濾波

AmclNode::applyInitialPose()

（4）初始化激光，廣播tf信息。

this->tfb_->sendTransform(tmp_tf_stamped);

2.move_base節點

（1）move_base節點從amcl接收tf消息，其中固定的frame為map，就是原點位置的名字叫做map，由于amcl中已經由粒子濾波計算出來了機器相對于地圖的位置，用odom表示機器，那么amcl發送odom到map的tf在move_base節點中就可以接收到了。

tf::TransformListener tf(ros::Duration(10)); move_base::MoveBase move_base( tf );

（2）move_base節點新建局部地圖和全局地圖，并發送地圖信息

controller_costmap_ros_ = new costmap_2d::Costmap2DROS("local_costmap", tf_);

其中Costmap2DROS類中發送地圖信息

publisher_ = new Costmap2DPublisher(&private_nh, layered_costmap_->getCostmap(), global_frame_, "costmap",always_send_full_costmap);

（3）當move_base節點的局部地圖和全局地圖啟動后，local_costmap從gazebo中接收里程計信息/odom和激光信息/scan并且更新局部地圖。同時更新全局地圖。

// Start actively updating costmaps based on sensor dataplanner_costmap_ros_->start();

查看start函數發現將所有的插件設置為activate

(*plugin)->activate();

發現加載的插件為costmap_2d::InflationLayer ，costmap_2d::ObstacleLayer ，
costmap_2d::StaticLayer，costmap_2d::VoxelLayer
在costmap_2d::ObstacleLayer 類中的可以發現此類訂閱了sensor_msgs::LaserScan消息

boost::shared_ptr < message_filters::Subscriber<sensor_msgs::LaserScan>> sub(new message_filters::Subscriber<sensor_msgs::LaserScan>(g_nh, topic, 50));

（4）move_base節點在executeCb函數中的 bool done = executeCycle(goal, global_plan)中發送cmd_vel信息，gazebo接收此信息并控制機器人運動，
首先新建一個路徑規劃類

boost::shared_ptr<nav_core::BaseGlobalPlanner> planner_planner_ = bgp_loader_.createInstance(global_planner);planner_->initialize(bgp_loader_.getName(global_planner), planner_costmap_ros_);

以上是使用插件的方式新建一個nav_core::BaseGlobalPlanne類。相當于new 一個這樣的類。初始化的時候要將costmap地圖傳給該類。
初始化好后就要根據起始點，終點和地圖來找全局路徑了

planner_->makePlan(start, req.goal, global_plan)

找到路徑后將路徑發給局部地圖規劃器
nav_core::BaseLocalPlanne tc_
首先設置路徑，

tc_->setPlan(*controller_plan_)

然后將根據路徑計算控制命令

tc_->computeVelocityCommands(cmd_vel)

完成路徑規劃。

如何生成導航路徑主要由makePlan來實現，具體使用什么算法生成導航路徑將在下篇博文中介紹

下圖為節點關系圖

總結

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