古月居 ROS 入門21講--PA17 ROS中坐標系管理系統筆記 1、TF 功能包功能

$?$ 五秒鐘之前，機器人頭部坐標系相當于全局坐標系的關系是怎樣的？
$?$機器人夾取的物體相對于機器人中心坐標系的位置在哪里？
$?$ 機器人中心坐標系相對于全局坐標系的位置在哪里？
2、TF 坐標變換如何實現？
$?$ 廣播 TF 變換
$?$ 監聽 TF 變換
3、移動機器人的本體坐標系與雷達坐標系
4、坐標系之間的數據轉換
5、小海龜跟隨實驗

sudo apt-get install ros-melodic-turtle-tf //安裝相關包 roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch //生成小海龜 rosrun turtlesim turtle_teleop_key //控制小海龜 rosrun tf view_frames //下載相關數據，查看是否建立關系

6、實時查看位姿變換和可視化工具 rviz

rosrun tf tf_echo turtle1 turtle2 //實時查看位姿 rosrun rviz rviz -d 'rospack find turtle_tf' /rviz/turtle_rviz.rviz //可視化工具

總結

以上是生活随笔為你收集整理的古月居 ROS 入门21讲--PA17 ROS中坐标系管理系统笔记的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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