古月居 ROS 入門(mén)21講--PA17 ROS中坐標(biāo)系管理系統(tǒng)筆記 1、TF 功能包功能

$?$ 五秒鐘之前，機(jī)器人頭部坐標(biāo)系相當(dāng)于全局坐標(biāo)系的關(guān)系是怎樣的？
$?$機(jī)器人夾取的物體相對(duì)于機(jī)器人中心坐標(biāo)系的位置在哪里？
$?$ 機(jī)器人中心坐標(biāo)系相對(duì)于全局坐標(biāo)系的位置在哪里？
2、TF 坐標(biāo)變換如何實(shí)現(xiàn)？
$?$ 廣播 TF 變換
$?$ 監(jiān)聽(tīng) TF 變換
3、移動(dòng)機(jī)器人的本體坐標(biāo)系與雷達(dá)坐標(biāo)系
4、坐標(biāo)系之間的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換
5、小海龜跟隨實(shí)驗(yàn)

sudo apt-get install ros-melodic-turtle-tf //安裝相關(guān)包 roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch //生成小海龜 rosrun turtlesim turtle_teleop_key //控制小海龜 rosrun tf view_frames //下載相關(guān)數(shù)據(jù)，查看是否建立關(guān)系

6、實(shí)時(shí)查看位姿變換和可視化工具 rviz

rosrun tf tf_echo turtle1 turtle2 //實(shí)時(shí)查看位姿 rosrun rviz rviz -d 'rospack find turtle_tf' /rviz/turtle_rviz.rviz //可視化工具

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的古月居 ROS 入门21讲--PA17 ROS中坐标系管理系统笔记的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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