參考教程：https://prometheus-wiki.readthedocs.io/zh_CN/latest/docs/p230/4-%E4%BD%BF%E7%94%A8%E6%89%8B%E5%86%8C.html

出現的問題

鍵盤控制下，輸入land命令（即輸入“3”），飛機接近地面，但電機仍在轉動，無法降落。

原因

Prometheus的wiki中提到：

3 表示的是 降落；降落速度通過 yaml參數文檔設置，單位是m/s ，默認降落速度為0.2m/s 。還有一個上鎖高度，到達上鎖高度之后飛機會進入飛控的本身降落模式進而緩緩著地， 上鎖高度通過 yaml 參數文檔進行設置，單位是米，默認是 0.18m，即認為離地不到20cm的時候進入飛控本身的降落飛行模式。

仔細回看實驗視頻，發現由于飛行中VIO的漂移，用鍵盤執行land操作后，即使飛機已經幾乎接地，但z軸高度仍顯示有0.18m以上，因此未進入飛控的降落程序，無法降落。

解決方法

方法一：在yaml參數文檔中將上鎖高度設大一些。

方法二：用遙控器的land模式降落。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的阿木P230无人机指点飞行实验记录的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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