Ubuntu16.04安裝gazebo8并加載模型庫

說明

ros桌面版集成了gazebo7，但gazebo7不支持suv模型，導致官方提供的模型庫中部分模型無法使用，具體表現為一旦從模型列表中拖出suv模型，gazebo界面就會崩潰閃退，而gazebo8及以后版本添加了對suv模型的支持，因此需要卸載gazebo7安裝gazebo8。

前提條件

安裝了ros桌面完整版本

1、卸載gazebo7

查看當前于gazebo7相關的包

dpkg -l | grep gazebo

刪除gazebo7相關的包

sudo apt-get remove gazebo7 gazebo7-common gazebo7-plugin-base libgazebo7:amd64 libgazebo7-dev:amd64

2、安裝gazebo8

添加源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'

添加密匙

wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -

更新軟件源列表

$ sudo apt-get update ... Hit http://ppa.launchpad.net trusty/main Translation-en Ign http://us.archive.ubuntu.com trusty/main Translation-en_US Ign http://us.archive.ubuntu.com trusty/multiverse Translation-en_US Ign http://us.archive.ubuntu.com trusty/restricted Translation-en_US Ign http://us.archive.ubuntu.com trusty/universe Translation-en_US Reading package lists... Done

安裝gazebo8

sudo apt-get install gazebo8

安裝依賴

sudo apt-get install libgazebo8-dev

安裝gazebo與ros通信包

sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo8-ros-pkgs ros-kinetic-gazebo8-ros-control

3、測試

roscore //啟動 ros master rosrun gazebo_ros gazebo //用 rosrun 方式啟動 gazebo

4、安裝模型庫

在第三部測試過程中可以發現打開gazebo后，發現模型列表中是空的，且會有一個窗口顯示正在加載你的世界，這是因為gazebo首次運行時候需要在線下載官方模型庫，由于網絡原因，這個下載通常會很慢，因此我們需要通過手動進行安裝模型庫。

1)首先需要在沒有模型庫文件的情況先運行一下gazebo，此時gazebo會自動在/home/zhangman/路徑下創建文件夾.gazebo，其中zhangman是用戶名，根據實際情況變更即可。如果不運行一下這個文件夾會不存在。

2)下載模型文件：
對于訪客：
下載地址：https://bitbucket.org/osrf/gazebo_models/downloads/
2020/10/03注
模型庫下載地址已經更新到github
https://github.com/osrf/gazebo_models
對于我自己：
移動硬盤存儲：/資料盤/CSDN博客/Ubuntu16.04安裝gazebo8并加載模型庫
百度云存儲：/資料盤/CSDN博客/Ubuntu16.04安裝gazebo8并加載模型庫

3)解壓模型文件
解壓后如圖：

4）在.gazebo路徑下創建模型庫文件夾

cd ~/.gazebo/ mkdir -p models

5）將第三部解壓出來的模型文件全部復制到～/.gazebo/models/下

以上即完成了模型庫的安裝，再次打開gazebo即可看到模型庫文件。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的Ubuntu16.04安装gazebo8并加载模型库的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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