將rosbag的數據feed給lego-loam，輸出地圖。另外寫了一個濾波節點，訂閱地圖，進行濾波操作，再發布出來。

由于輸入給lego-loam的數據來自于rosbag，所以需要rosbag提供時間信息。

rosbag play --clock recorded1.bag

由于rosbag的數據發布頻率比較快，導致了一個結果。rosbag播放完畢，時鐘停止，濾波節點中緩存了幾個數據還沒有處理完畢。失去了時鐘信息，濾波節點停止運行，但是沒有輸出報錯信息！！！

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個人心得：濾波節點有兩個獨立的線程，一個是callback函數線程，一個是main函數線程，進而導致print出來的信息排布混亂。沒有花時間整理print出來的信息，也就沒能及時發現main函數線程因為缺失了時間信息而停止運行。因此，但凡遇到莫名其妙的bug，即使沒有報錯信息，首要任務是結合print出來的信息整理代碼的邏輯，快速縮小范圍再逐步排查原因。

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解決方案：

1. 最佳

-k， --keep-alive

rosbag play -k --clock recorded1.bag

bag文件中的數據播放完畢以后，繼續提供時間信息。

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2. 次佳

-r?FACTOR,?--rate=FACTOR

rosbag play -r 0.1 --clock recorded1.bag

將發布頻率降低為原來的10%，留給濾波節點足夠的時間進行處理。

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轉載于:https://www.cnblogs.com/gdut-gordon/p/10643426.html

總結

以上是生活随笔為你收集整理的踩坑rosbag --clock的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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