3.4　設置動態參數

如果一個節點配置了一個動態重配置參數服務器，在工作中就可以使用rqt_reconfigure進行修改。運行下面的代碼啟動一個帶有幾個參數動態重配置的服務器（見功能包cfg文件夾中的cfg文件）：

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使用下面命令啟動動態重配置服務器，打開GUI：

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在左邊的列表中選擇example6服務器，然后就能看到它的參數，并可以直接修改。運行源代碼中一個回調方法的代碼會對值的有效性進行檢查。也就是當回調方法執行時，在示例中這些參數的更改將立即生效。所述內容如下圖所示：

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動態參數原本是為驅動程序設計的，這使參數修改變得簡單。因此動態參數已經在一些驅動上得以應用。盡管如此，它們也可以用于任何其他節點。驅動程序實現的示例，如Hokuyo激光測距儀的hokuyo_node驅動或FireWire camera1394驅動。FireWire攝像頭采用通用的驅動程序以支持傳感器一些配置參數的改變，如幀速率、快門速度和亮度等?？梢赃\行下面的命令啟動FireWire ROS攝像頭驅動（IEEE 1394，a和b）：

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當攝像頭運行時，我們可以用rqt_reconfigure配置參數，將會看到類似下圖的界面：

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請注意，我們將在第5章介紹如何使用攝像頭，我們還將從開發人員的角度解釋這些參數。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的ROS机器人程序设计（原书第2版）3.4　设置动态参数的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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