ABB机器人开发基础之碰撞监控设置
? ? 目前ABB機器人依靠自身是無法實現防碰撞的，但廠商提供了基于監控電機電流等參數的碰撞監控算法，來判斷碰撞發生和啟動保護動作。機器人碰撞監控需要購買ABB官方的613-1 Collision Detection軟件包。
前言
? ? 碰撞檢測的主要作用是減少碰撞力對機器人本體的影響，避免機器人本體或者外圍設損壞。它比一般地運動偵測功能更為靈敏，當碰撞發生時，機器人會立即停止，并沿之前的行走路徑往反方向移動一小段距離以釋放殘余應力。當碰撞報警被確認之后，不需要重新上電，機器人就可以繼續沿著之前的路徑繼續工作。
一、準備
? ? 在設置碰撞參數前應當提前完成工具載荷和負載載荷測定。
二、設置步驟
? ? 在【控制面板】→【監控】中設置參數：自動和手動模式下參數是分別設置的，設置范圍為0-300，值越大靈敏度越低（碰撞響應越難發生），默認為100。
在【控制面板】→【配置】→【Motion】→【Motion Supervision】→【rob1】中設置參數：
Path Collision Detection：執行程序時的需要來打開或關閉碰撞檢測。
Jog Collision Detection：點動時的需要來打開或關閉碰撞檢測。
Path Collision Detection Level：按百分數修改監控等級。數值越大，敏感度越低。默認值100%。
Jog Collision Detection Level：按百分數修改監控等級。數值越大，敏感度越低。默認值100%。
Collision Detection Memory：定義碰撞后的機器人要沿相關路徑反向移動多遠（以秒為單位）。與低速機器人相比，碰撞前移動較快的機器人會移動得更遠。
總結
- ABB機器人靈敏度值需要根據負載來調節，故而在設置靈敏度值時應當先完成載荷測定。
- 相比于滿負荷運行，非滿負載的機器人運動系統其靈敏度閾值更低，但應當考慮慣性等誤差因素，適當調高。
- 對非滿負載的機器人運動系統，其閾值一般小于100，可以使用二分法對機器人閾值調試。
總結
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