ROS2的服務通信

服務就是節點之間的你問我答。
服務通信是通過客戶端與服務端進行通信的，具有同步通信機制，服務器端是唯一的，而客戶端不是唯一的。
.srv文件定義請求和應答數據結構。

創建服務服務端的程序流程：

• 創建接口初始化
• 創建節點并初始化
• 創建服務端對象
• 通過回調函數處進行服務
• 向客戶端反饋應答結果
• 銷毀節點并關閉接口

現在創建一個服務端的節點，在節點里進行兩個整型的相加。

創建服務客戶端的程序流程：

• 創建接口初始化
• 創建節點并初始化
• 創建客戶端對象
• 創建并發送請求數據
• 等待服務器應答數據
• 銷毀節點并關閉接口

現在創建一個客戶端的節點，在節點里輸入兩個數，然后傳遞給服務端就行處理。

使用ROS2通信服務，創建一個物體識別的通信服務節點。

物體識別的服務端

服務端主要是對圖像驅動后的話題進行一個訂閱。同事對圖像進行一個處理，去識別到我們的目標位置。

這里設置號好所需識別的顏色的HSV閾值，并且初始化節點，訂閱對象，然后通過cv_bridge創建一個圖像轉換對象，將opencv圖像和ROS圖像的消息進行互相轉換，并且創建服務端

這里進行目標的識別，經過一些opencv的處理之后，最后將處理結果顯示出來

這是處理圖像的回調函數，將opencv圖像轉成ROS2的圖像數據。

這是目標位置的回調函數，會對目標位置進行獲取與輸出。

物體識別的客戶端

這里服務名稱要跟服務端的名稱一致

初始化節點的接口，并且創建了一個node對象

總結

以上是生活随笔為你收集整理的ROS2 服务通信的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

如果覺得生活随笔網站內容還不錯，歡迎將生活随笔推薦給好友。