??文章只是個人學習過程中學習筆記，主要參考ROS教程¹。

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目錄

• 1、概念
• 2、Nodes
• 3、Master
• 4、rosnode
• 5、 實例測試

1、概念

節點（Nodes）：節點是一個可執行文件，它可以通過ROS來與其他節點進行通信。
節點管理器（Master）：ROS的命名服務，例如幫助節點發現彼此。

2、Nodes

? ? 一個節點（Node）實際上只不過是ROS軟件包中的一個可執行文件（C++編譯生成的可執行文件、python腳本），可執行文件在運行之后就成了一個進程(process)，這個進程在ROS中就叫做節點。。ROS節點使用ROS客戶端庫與其他節點通信。節點可以發布或訂閱話題，也可以提供或使用服務。一個ROS控制系統包含許多節點，例如無人車，一個節點（Node）控制無人車的車輪電機、一個節點（Node）通過慣導獲取定位信息、一個節點（Node）通過攝像頭獲取圖像信息、一個節點（Node）融合各種信息執行路徑規劃等等。

ROS客戶端庫可以讓用不同語言編寫的節點進行相互通信：

• roscpp = C++客戶端
• rospy = python客戶端

3、Master

? ?機器人是一種組件眾多、功能龐大、高度復雜的系統性實現。在實際的應用中，機器人可能集成激光雷達、慣導、毫米波雷達、攝像頭、GPS等各種傳感器以及運動控制器件，負責感知、控制、決策和計算等功能，每一項功能點都是一個單獨的節點（Nodes）。那么如何去管理、分配、控制這些節點呢？這就用到ROS Master，它為ROS系統中的其余節點提供命名和注冊服務。Master的作用是使各個ROS節點（Nodes）之間能夠相互定位，然后才能進行點對點通信。
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4、rosnode

? ?rosnode是用于顯示有關ROS節點信息的命令行工具。命令有：

命令功能

rosnode ping	測試與節點的連接
rosnode list	列出活動的節點
rosnode info	打印關于節點的信息
rosnode machine	列出指定設備上的節點
rosnode kill	殺死一個正在運行的節點
rosnode cleanup	清除不可連接的節點

在使用ctrl+C停止節點時，該節點并沒有徹底清除，可以使用rosnode cleanup清除節點。

5、 實例測試

#步驟1：（ROS首要操作）運行roscore命令， 啟動 master， master負責 ros 的節點注冊， 參數服務器， 話題通信管理等等。

#步驟2：運行rosnode 相關命令。

/rosout這個節點，是用于收集和記錄節點的調試輸出，該節點總是運行。

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ROS.otg. ROS教程[EB/OL]. 2020-12-22[2022-7-5].
http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials. ??

總結

以上是生活随笔為你收集整理的[ROS]（05）ROS通信 —— 节点，Nodes Master的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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