機器人工作時，我們有需要對機器人的參數（如傳感器參數、算法的參數）進行設置。

有些參數（如機器人的輪廓、傳感器的高度）在機器人啟動時就設定好就行了；

有些參數則需要動態改變（特別是在調試的時候）。

ROS提供了參數服務器來滿足這一需求。我們可以將參數設置在參數服務器，在需要用到參數的時候再從參數服務器中獲取。

rosparam命令可對ROS參數服務器上的參數進行操作。通過rosparam -h命令，可以看到有下面的一些方法：

Commands:rosparam set set parameter 設置參數rosparam get get parameter 獲得參數值rosparam load load parameters from file 從文件中加載參數到參數服務器rosparam dump dump parameters to file 將參數服務器中的參數寫入到文件rosparam delete delete parameter 刪除參數rosparam list list parameter names 列出參數服務器中的參數

一般地，我們可以將需要設置的參數保存在yaml文件中，使用rosparam load [文件路徑\文件名] 命令一次性將多個參數加載到參數服務器。

（yaml文件的格式和使用方法：

總結

以上是生活随笔為你收集整理的rosparam和ROS参数服务的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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