? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 已經實現的功能點

??0：識別人

?1：設定某個人，鏡頭對人上半身，識別人的正面和背面，同時支持正面和背面行走（人走的時候，支持從正面轉到背面，也支持背面轉到正面）

?2：在人少的地方（室內/室外）可以跟隨人走（人面部對小車時候，人移動，小車移動。人背部對小車，小車為跟著走方式），人移動，小車也跟著相應的移動（前，后，左，右移動）

?3：可以設定小車和人之間的主要兩個距離，近距離（50厘米內），為停止，遠距離（大于50厘米）為移動

?4：本次測試主要的距離是人和小車在1.2米范圍內（也可以支持1.2米距離外的跟隨）。

?5：可以設定小車的移動速度

?6：主界面（腳本實現），流程參照本章 第5點，自動化

智能小車人跟蹤跟隨行走

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?具體操作? ?

?1：開始跟隨（不含錄屏：彈出一個窗口。是opencv的終端，顯示小車前面看到的視頻同時，顯示 單目的時間和距離 數據）

?? 2：開始跟隨（含錄屏，彈出一個窗口。是opencv的終端，顯示小車前面看到的視頻，不顯示單目的時間和距離 數據）

?? 3：設置小車速度

?? 4：設置近距離

?? 5：退出

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?主要技術

?? 1：采用單目相機實現方式

?? 2：神經網絡采用TENSORFLOW? OR? PYTORCH

?? 3：上位機主要采用英偉達JESTON NANO?

?? 4：完全滿足及實現上面需求

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 目標跟隨任務

簡介： 通過特定方式選擇目標(手動選擇區域或識別標識板), 上位機(手機、顯示屏、遠程服務器)設置跟蹤距離，小車根據目標位置和距離執行跟隨任務。

啟動和停止

小車上電后靜止，由上位機發布啟動事件，小車判斷視區是否存在合法目標，通過單目攝像頭測量目標距離，根據距離位置發布小車移動指令。需要停止跟隨時， 1：近距離停止模式（系統設定）

2：通過上位機下發停止指令，小車進入待命狀態。

2. 視覺識別要求

設定跟隨目標后，要求跟隨目標主要在1.2米內進行測試，目標輪廓清晰，目標上身盡量顏色統一。

3.速度要求

跟隨目標速度不能大于小車最大移動速度，轉向速度不能超過小車自轉速度，目標丟失后，小車原地靜止待命，直到目標回到視覺范圍內再次執行跟隨任務。

4. 場地要求

場地環境需要明亮無障礙物遮擋，地面需要平整，具體適用場景需要根據測試情況觀察。

5自動化

? 1：程序啟動后，立刻進入識別人的模式（彈出一個窗口。是opencv的終端）。

? 2：系統自動識別人后，彈出確認窗口

? 3：彈出窗口有，確定（開始行走） 和 取消（進入程序主界面） 按鈕

? 4：如果沒有按 確定 和? 取消? 操作。5秒后，自動開啟跟隨模式

6. 非功能性需求

5.1界面操作需求

5.2性能需求

5.3安全性需求

總結

以上是生活随笔為你收集整理的ROS智能小车的人跟踪跟随的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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