Ros機器人之（二）兩個小海龜畫圈圈

對于一個新的領域，毫無頭緒，從學習基礎知識開始，不可焦慮急躁。
今天主要通過小海龜，講一下Ros入門的基礎知識，慢慢學習。

打開Ros

roscore

打開小海龜

rosrun turtlesim turtlesim_node

打開小海龜鍵盤控制

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

指令發布

#小海龜轉圈圈，設置線速度和角速度，r設置每秒發送次數 rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:x: 1.0y: 0.0z: 0.0 angular:x: 0.0y: 0.0z: 1.0"

創建新的小海龜

rosservice call /spawn "x: 3.0 y: 5.0 theta: 0.0 name: 'hello'"

新的小海龜轉圈圈

rostopic pub -r 10 /hello/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:x: 1.0y: 0.0z: 0.0 angular:x: 0.0y: 0.0z: 2.0"

可視化系統圖

rqt_graph

顯示節點列表

rosnode list

顯示話題列表

rostopic list

顯示話題定義

rosmsg show geometry_msgs/Twist

顯示服務列表

記錄話題
小海龜轉圈

# -a表示 all，-o表示選擇記錄文件名 rosbag record -a -o cmd_record

話題復現

rosbag play cmd_record.bag

總結

以上是生活随笔為你收集整理的Ros机器人之（二）两个小海龟画圈圈的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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