1. 環境：

• 操作系統: Ubuntu 14.04
• ROS版本: ROS Indigo

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2. 步驟：

2.1 下載安裝ROS對應版本的工具包(此處為indigo版)

• 輸入以下命令安裝：

sudo apt-get-install ros-indigo-serial

• 重啟終端，輸入以下命令可以檢測到serial包的路徑說明已經安裝好：(路徑為 opt/ros/indigo/share/serial)

roscd serial

2.2 使用ros自帶的serial包，編寫節點

• 節點程序如下：

#include <ros/ros.h> #include <serial/serial.h> //ROS已經內置了的串口包 #include <std_msgs/String.h> #include <std_msgs/Empty.h> serial::Serial ser; //聲明串口對象 //回調函數 void write_callback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg) { ROS_INFO_STREAM("Writing to serial port" <<msg->data); ser.write(msg->data); //發送串口數據 } int main (int argc, char** argv) { //初始化節點 ros::init(argc, argv, "serial_example_node"); //聲明節點句柄 ros::NodeHandle nh; //訂閱主題，并配置回調函數 ros::Subscriber write_sub = nh.subscribe("write", 1000, write_callback); //發布主題 ros::Publisher read_pub = nh.advertise<std_msgs::String>("read", 1000); try { //設置串口屬性，并打開串口 ser.setPort("/dev/ttyUSB0"); ser.setBaudrate(115200); serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(1000); ser.setTimeout(to); ser.open(); } catch (serial::IOException& e) { ROS_ERROR_STREAM("Unable to open port "); return -1; } //檢測串口是否已經打開，并給出提示信息 if(ser.isOpen()) { ROS_INFO_STREAM("Serial Port initialized"); } else { return -1; } //指定循環的頻率 ros::Rate loop_rate(50); while(ros::ok()) { if(ser.available()){ ROS_INFO_STREAM("Reading from serial port\n"); std_msgs::String result; result.data = ser.read(ser.available()); ROS_INFO_STREAM("Read: " << result.data); read_pub.publish(result); } //處理ROS的信息，比如訂閱消息,并調用回調函數 ros::spinOnce(); loop_rate.sleep(); } }

3. 遇到問題

-如果出現如下錯誤，則是因為權限不夠引起的

terminate called after throwing an instance of 'boost::exception_detail::clone_impl<boost::exception_detail::error_info_injector<boost::system::system_error> >'what(): open: Permission denied Aborted (core dumped)

-通過改變權限就能解決這個問題：

sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0

總結

以上是生活随笔為你收集整理的ROS环境下串口通信的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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