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這篇內(nèi)容已經(jīng)更新了，最新內(nèi)容請查看首發(fā)地址或這篇博客>>【2023更新】過硬件觸發(fā)信號實現(xiàn)OAK多相機之間的同步拍攝

▌前言

Hello，大家好，這里是OAK中國，我是助手君。

本教程將解釋如何從外部觸發(fā)捕獲幀，這允許在多個設(shè)備之間精確同步，并可能與其他硬件同步，例如閃光LED或IMU。

這可以通過FSIN或STROBE信號來實現(xiàn)。這里有一個全局快門傳感器時序的例子，它展示了這兩個信號之間的區(qū)別。

注意：目前，FSIN I/O尚未啟用，但我們正在增加對它的支持，可在這里和這里查看。

對于與外部LED閃光燈同步，我們建議使用STROBE，因為你可以直接連接到LED驅(qū)動信號。我們已經(jīng)在OAK-D Pro和OAK-D Pro PoE上這樣做了，它們有板載的照明紅外LED和紅外激光點陣發(fā)射器。

▌連接FSIN/STROBE

即將到來的OAK-D-Pro-PoE將有M8 I/O連接器，這也將包括FSIN（幀同步）和STROBE（用于驅(qū)動閃光燈）信號。

如果你不打算使用OAK-D-Pro-POE，你需要在設(shè)備的PCB上焊接一根線。以O(shè)AK-D-PoE為例：

在測試墊TP18上連接一根線，就可以從外部驅(qū)動STROBE信號。

▌軟件“軟”同步

通過固件同步，我們可以監(jiān)控漂移并調(diào)整攝像機的捕捉時間戳，這些時間戳是在MIPI幀開始事件時拍攝的。左/右全局快門相機由相同的時鐘驅(qū)動，由I2C上的通信寫入啟動，所以即使在沒有同步的情況下自由運行，也不會發(fā)生漂移。利用上述功能，還可以將FSIN配置為一個傳感器的輸出，另一個傳感器的輸入。RGB卷簾式快門在計時/幀時間上略有不同，因此當我們檢測到一個小的漂移時，我們會對下一幀的幀時間（行數(shù)）進行少量修改以進行補償。

默認情況下，所有3臺攝像機都使用上述方法進行軟同步，只要它們配置了相同的FPS（默認為30）。

▌觸發(fā)FSIN

外部相機對FSIN的觸發(fā)將是可能的，通過Myriad X與腳本節(jié)點中的GPIOs或外部來源。在這個分支上已經(jīng)有一個基本的實現(xiàn)，但目前只適用于全局快門OV9282/OV9782。在這種情況下，曝光是在FSIN的上升沿之后不久開始的，所以我們可以在同一時間讓外部電路驅(qū)動STROBE。你可能需要確保網(wǎng)絡(luò)通信的低延遲（例如目前沒有其他流量），或者在你通過網(wǎng)絡(luò)發(fā)送捕獲觸發(fā)命令的同時啟用閃光燈，并在配置的相機曝光時間+一些延遲時間內(nèi)保持激活。

▌參考資料

https://docs.luxonis.com/projects/hardware/en/latest/pages/guides/sync_frames.html
https://docs.oakchina.cn/en/latest/
https://www.oakchina.cn/selection-guide/

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總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的OAK相机如何实现同步？的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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