全局快門及卷簾快門

全局快門：所有像素點同時收集光線，像元同時曝光，曝光時間短，增加RMS讀出噪聲。CCD就是全局快門工作方式

卷簾快門：逐行掃描逐行曝光，不同行像元的曝光時間不同。可以達到更高的幀速，但當曝光不當或物體移動較快時，會出現部分曝光，斜坡圖形，晃動等現象

果凍效應：用Rolling shutter方式拍攝，逐行掃描速度不夠，拍攝結果就可能出現“傾斜”、“搖擺不定”或“部分曝光”等任一種情況。這種Rolling shutter方式拍攝出現的現象，就定義為果凍效應。
下列為果凍效應圖例：

如果被拍攝物體相對于相機高速運動時。用Global shutter方式拍攝，假如曝光時間過長，照片會產生像糊現象。可以避免果凍效應和斜坡現象。

曝光時間短用全局快門，長用卷簾快門，有更低的噪聲和幀速。

視場

視場角在光學工程中又稱視場，視場角的大小決定了光學儀器的視野范圍。視場角又可用FOV表示，其與焦距的關系如下：h = ftan[Theta]；像高 = EFLtan (半FOV)；EFL為焦距；FOV為視場角。視場角越大，視野越大

主動紅外光

1.在黑暗的環境中通過投射出紅外結構光到物體上，然后反射回到相機感光芯片中，提供更精準的圖像源
2.通過紅外點陣投射器透射光斑到物體上，在低紋理的環境中提供紅外圖案，有效增加白墻和無紋理物體的識別精度，以提高雙目匹配的精度

IMU

IMU（小覓采用的博世MBI088）：高性能慣性測量單元,由一個三軸16位加速度傳感器和一個三軸16位陀螺儀組成。這款IMU可在溫度波動環境下提供低噪音和低漂移特性。非常適合在高振動環境下使用。

通過將 IMU 估計的位姿序列和相機估計的位姿序列對齊可以估計出相機軌跡的真實尺度，而且 IMU 可以很好地預測出圖像幀的位姿以及上一時刻特征點在下幀圖像的位置，提高特征跟蹤算法匹配速度和應對快速旋轉的算法魯棒性，最后 IMU 中加速度計提供的重力向量可以將估計的位置轉為實際導航需要的世界坐標系中

系統存在的觸發延時、傳輸延時和沒有準確同步時鐘等問題，使得相機和IMU之間的時間不對齊。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的深度相机的一些知识科普的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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