文本是在安裝好ARIA library+ROSARIA+rosaria_client的基礎下，用自己的筆記本電腦my_computer去操控Pioneer3
注：ROSARIA+ARIA library的安裝可以見我的這另外一篇博客

1、準備工作
在自己的電腦my_computer和robot_computer上分別安裝openssh 服務器組件。
說明：實驗室A206的robot_computer已經安裝好了你現在只要在my_computer上安裝即可

sudo apt-get update sudo apt-get install openssh-server

檢查插件是否啟動成功

ps -ef| grep sshd

如果只有ssh-agent那ssh-server還沒有啟動， 如果看到下圖sshd那說明ssh-server已經啟動了。

Note：若出現問題，參考相關網頁：

https://help.ubuntu.com/lts/serverguide/openssh-server.html http://blog.csdn.net/woshicsdn7547/article/details/11561099 http://jingyan.baidu.com/article/00a07f38a5c05482d128dc5f.html http://os.51cto.com/art/201104/256070.htm http://www.jb51.net/article/94599.htm https://askubuntu.com/questions/144364/ssh-connect-to-host-myremotehost-com-port-22-connection-refused

在自己的電腦my_computer打開三個終端，分別將三個終端連接到機載電腦robot-computer（用到的就是上面下載的openssh組件）
連接辦法：在my_computer打開終端輸入

ssh robot_computer@robot_computer_ip_adress

對指令的說明：
Ⅰ、 robot_computer：是你機器人機載電腦ubuntu的用戶名：a206
Ⅱ、robot_computer_ip_adress 可以在robot_computer的終端輸入ifconfig去查看（ubuntu下查看ip的方式也有很多種可以自己去CSDN上搜索）

對于實驗室A206的機器人可以輸入

ssh a206@robot_computer_ip_adress

robot_computer_ip_adress 自己按照上面Ⅱ的說明去查看
之后輸入robot_computer的密碼：123
即可連接成功
my_computer上三個終端都連接上robot_computer后
第一個終端：

roscore

第二個終端

cd catkin_ws source devel/setup.bash cd .. sudo usermod -a -G dialout $USER rosrun rosaria RosAria _port:=/dev/ttyS0

第三個終端

cd catkin_ws source devel/setup.bash rosrun rosaria_client interface

之后即可在第三個終端（如上圖所示）用鍵盤去控制小車的運行
[1]go_three_second ——前進三秒
[2] spin_clockwise ——順時針旋轉
[3] spin_counterclockwise ——逆時針旋轉
[4] teleop——鍵盤控制
[5] enable/disable print_state
[6] enable_motors ——啟用電機
Press [Q] to close the interface ——按Q關閉接口

對于my_computery與robot_computer之間文件的傳輸可以參考這篇博客

總結

以上是生活随笔為你收集整理的先锋机器人3（Pioneer3）的基础操控的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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