AGV
國標概念：
AGV（Automated Guided Vehicle 自動導引車）：裝備有電磁或光學等自動導引裝置，由計算機控制，以輪式移動為特征，自帶動力或動力轉換裝置，并且能夠沿規(guī)定的導引路徑自動行駛的運輸工具，一般具有安全防護、移載等多種功能。
通俗概念：
AGV 就是一個用來運輸?shù)囊苿訖C器人。

完整的AGV包含車體、車控、調度三個部分。

AGV調度
國標概念：
調度系統(tǒng)（Dispatching system）：上位控制系統(tǒng)中用于任務調度、車輛管理及交通管理的控制軟件。

AGV調度中的幾個基本概念：
●Dispatch（派遣）：指派一個AGV去執(zhí)行一個運輸任務。
●Schedule（狹義上的“調度”）：分配一批運輸任務給一組AGV去執(zhí)行。
●Route（路徑規(guī)劃）：生成所有被指定 AGV 的路徑使其能完成各自被指派的任務。

車體和車控相對簡單也好理解，單個AGV的調度也很簡單，但是對于多個AGV，調度問題就會變得非常困難，而且AGV數(shù)量越多，難度越大。因此，調度系統(tǒng)成為AGV行業(yè)的一個關鍵技術。而能夠調度的AGV數(shù)量也成為評判一個調度系統(tǒng)強大與否的重要指標。
用汽車來類比，自動駕駛相當于把車控升級成智能的，是單體智能的范疇，而智能調度則是需要實現(xiàn)群體智能。
對實際應用的AGV調度系統(tǒng)軟件，它的功能通常是非常豐富的，一般包括：任務管理、車輛狀態(tài)監(jiān)控、路徑規(guī)劃、地圖編輯、數(shù)據(jù)庫查詢等。

調度算法：
一臺AGV：調度問題會退化成路徑規(guī)劃問題，在數(shù)學上普遍用“圖”（graph 數(shù)學概念）對AGV的行駛空間進行建模，“圖”由節(jié)點和邊組成。所以AGV的行駛路徑可以表示為一系列相鄰的節(jié)點，有很多中經(jīng)典的數(shù)學算法解決。
多臺AGV：最早的方法也是最簡單的方法之一，就是為不同的機器人設置不同的優(yōu)先級（Priority），優(yōu)先級高的機器人先規(guī)劃自己的路徑，優(yōu)先級低的機器人將比它高的機器人的路徑視為障礙物，進而再進行規(guī)劃。注意：路徑是動態(tài)的，優(yōu)先級也是動態(tài)的，進一步帶來了算法難度。

另：以上只是最簡單的算法。

目前從事AGV行業(yè)的企業(yè)很多，但是具有自主調度系統(tǒng)的企業(yè)并不多，而能夠真正把調度系統(tǒng)優(yōu)化的很好、能夠最高效率地利用AGV系統(tǒng)的企業(yè)更是屈指可數(shù)。
站在AGV廠家的立場，他們并沒有太大的動力把調度系統(tǒng)做的很高效。因為提高調度效率會減少AGV的投入量，這意味著賣出的AGV就少了。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的AGVs难在哪的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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