目錄

紅外避障基本原理：

硬件：

紅外傳感元器件：紅外，眼睛，探測前方障礙物的情況，并反饋給小車

控制模塊：STM32? F103 系列? ? ? ? ?LM393 ：比較電壓

電路圖：

?軟件：

邏輯定義（及相關系統性能定義）：

代碼實現

主函數：main.c

越學越糊涂，C語言中 .h文件和.c文件區別？

紅外避障配置：void IRAvoidInit(void)? ? PB1? 口，基本思路就是配置GPIO的思路

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cybertruck 鎮樓 （圖文無關）

紅外避障基本原理：

紅外避障基本原理和上一篇的循跡很像，只不過傳感元器件為一個紅外傳感器，檢測到障礙物的時候，車輛后退 左右 轉等動作

硬件：

紅外傳感元器件：紅外，眼睛，探測前方障礙物的情況，并反饋給小車

F5紅外發射管940NM V7

F5紅外接受管940NM V4

詳細了解可看：下面鏈接文章紅外收發管參數及硬件設計參考_sternlycore的博客-CSDN博客_紅外接收二極管參數

小車及相關附件：骨架，車身底板，四輪， 作用是提供相關元器件安裝點

驅動：雙腿，電機 兩個直流電機

控制模塊：STM32? F103 系列? ? ? ? ?LM393 ：比較電壓

電路圖：

2.模塊描述
電路板尺寸：3.2CM*1.4CM；3mm 的螺絲孔，便于固定、安裝；
接通電源后，紅色指示燈亮起，該傳感器模塊對環境光線適應能力強，其具有一對紅外線發射與接收管，發射管發射出一定頻率的紅外線，當檢測方向遇到障礙物（反射面）時，紅外線反射回來被接收管接收，經過比較器LM393電路處理之后，綠色指示燈會亮起，同時信號輸出接口輸出數字信號（一個低電平信號），可通過電位器旋鈕調節檢測距離，順時針調電位器，檢測距離增加；逆時針調電位器，檢測距離減少，有效距離范圍2～30cm，檢測角度35°，工作電壓為3.3V-5V。
傳感器模塊輸出端口OUT 可直接與單片機IO 口連接即可，也可以直接驅動一個5V 繼電器；
傳感器主動紅外線反射探測,目標的反射率和形狀是探測距離的關鍵。黑色探測距離最小,白色最大;小面積物體距離小,大面積距離大。
接口：1 VCC 外接3.3V-5V 電壓（可以直接與5v 單片機和3.3v 單片機相連）；2 GND 外接GND；3 OUT 數字量輸出接口（0 和1）
調試時，注意不要用黑色遮擋，紅外直接被吸收掉不能返回。
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原文鏈接：https://blog.csdn.net/u011878611/article/details/110110927

?軟件：

邏輯定義（及相關系統性能定義）：

傳感器持續 檢測前方障礙物情況

1、無障礙物→ 保持前進

2、有障礙物的情況→ 后退→向左轉→ 檢測障礙物?

3、若無→前進

4、若有→回到第二步

涉及的相關參數設置

傳感器：傳感器探測的距離S=10cm左右，

傳感器：探測物體的類型=黑色為啥不能檢測？與物體表面的光潔度有關系？涉及標定

（傳感器主動紅外線反射探測,目標的反射率和形狀是探測距離的關鍵。黑色探測距離最小,白色最大;小面積物體距離小,大面積距離大。）

避障后退距離： L1=speed * time?

避障左轉：??speed? ?和? ?time 的設置? ? ?大概就這些

其實最最重要的是，避障的策略相關算法的實現，由于我這個小車就是買的網上的成品，非定制，暫未這么深入分析，還在摸索基本功能。

代碼實現

主函數：main.c

主函數比較簡單，各個函數的初始化，最主要的是 避障函數的定義

#include "stm32f10x.h" //stm 系統函數 #include "delay.h" //延時函數 #include "motor.h" //電機 #include "keysacn.h" //按鍵掃描函數 #include "IRSEARCH.h" //紅外搜索函數 #include "IRAvoid.h" //紅外避障函數int main(void){ delay_init(); //初始化延時KEY_Init(); //初始化按鍵IRSearchInit(); //初始化 紅外搜索 IRAvoidInit(); //初始化紅外避障TIM4_PWM_Init(7199,0); //初始化 PWM 避障STM32_brake(500); //電機剎車0.5skeysacn(); //初始化按鍵搜索while(1){ AVoidRun(); //避障函數}}

IRAvoid.h

#ifndef __IRAVOID_H_ #define __IRAVOID_H_#include "stm32f10x.h" // Device headervoid IRAvoidInit(void); void AVoidRun(void); /* 避障傳感器AVOID_PIN PB1*/#define AVOID_PIN GPIO_Pin_1 #define AVOID_PIN_GPIO GPIOB #define AVOID_IO GPIO_ReadInputDataBit(AVOID_PIN_GPIO, AVOID_PIN) #define BARRIER_Y 0 //有障礙物 #define BARRIER_N 1 //無障礙物#endif

越學越糊涂，C語言中 .h文件和.c文件區別？

（來源于：C語言中 .h文件和.c文件區別 - 知乎）

一、意思不同

.h中一般放的是同名.c文件中定義的變量、數組、函數的聲明，需要讓.c外部使用的聲明。

.c文件一般放的是變量、數組、函數的具體定義。

二、用法不同

.h文件，稱為頭文件，一般存儲類型的定義，函數的聲明等。通常，頭文件被.c文件包含，使用#include 語句。但值得注意的是，這只是一種約定，而非強制。

.c文件，以c為擴展名，一般存儲具體功能的實現。

三、作用

如果在.h文件中實現一個函數體，那么如果在多個.c文件中引用它，而且又同時編譯多個.c文件，將其生成的目標文件連接成一個可執行文件，在每個引用此.h文件的.c文件所生成的目標文件中，都有一份這個函數的代碼，如果這段函數又沒有定義成局部函數，那么在連接時，就會發現多個相同的函數，就會報錯。

如果在.h文件中定義全局變量，并且將此全局變量賦初值，那么在多個引用此.h文件的.c文件中同樣存在相同變量名的拷貝，關鍵是此變量被賦了初值，所以編 譯器就會將此變量放入DATA段，最終在連接階段，會在DATA段中存在多個相同的變量，它無法將這些變量統一成一個變量，也就是僅為此變量分配一個空 間，而不是多份空間，假定這個變量在.h文件沒有賦初值，編譯器就會將之放入BSS段，連接器會對BSS段的多個同名變量僅分配一個存儲空間。

PB1? 口，基本思路就是配置GPIO的思路

void IRAvoidInit(void) {GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB , ENABLE);GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = AVOID_PIN; // PB1GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; // GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; // GPIO_Init(AVOID_PIN_GPIO , &GPIO_InitStructure); }

避障函數：?AVoidRun();

void AVoidRun(void) {if(AVOID_IO == BARRIER_N ) //BARRIER_N=0 無障礙物 BARRIER_Y=1 有障礙物 {STM32_run(50,10); //直行BEEP_RESET; //蜂鳴器不工作LED_D3_RESET; //LED不亮}else{BEEP_SET; //蜂鳴器不工作 LED_D3_SET; //LED亮STM32_brake(300); //停止300MSSTM32_back(50,400); //后退400MSSTM32_Left(50,500); //左轉500MS}}

總結

以上是生活随笔為你收集整理的STM32 学习笔记3-智能小车-红外避障的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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